μC/OS-II与ARM在中央空调机组控制器中的应用
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3.2 移植μC/OS-II
LPC2210的ARM7TDMI-S内核用ARM ADS1.2作为编译器移植μC/OS-II。μC/OS-II的移植涉及到与处理器及编译器相关的OS_CPU.H、OS_CPU_C.C和OS_CPU_A.S 3个文件。其包括以下内容：(1)设置OS_CPU．H头文件中与处理器和编译器相关的代码，如整数、浮点数、堆栈等数据类型定义，打开或者关闭中断函数设置，定义堆栈增长方向，任务切换的执行代码。(2)用C语言在OS_CPU_C.C文件中编写若干与操作系统相关函数，如任务堆栈初始化函数OSTaskStkInit()；μC/OS-II在执行某些操作时调用的用户函数，如OSTaskCreateHook()、OS-TaskDelHook()、OSTaskSwHook()、OSTaskStatHook()和OS-TimeTickHook()等。(3)在OS_CPU．ASM文件中用汇编语言编写4个与处理器相关的函数：运行优先级最高的就绪任务OSStartHighRdy()、任务级的任务切换函数OSCtxSw()和中断级的任务切换函数OSIntCtxSw()和中断服务函数OS-
TickISR()[5-6]。
3.3 应用程序
在μC/OS-II中，应用程序以任务形式存在，每个任务都是无限循环的，并处于以下五种状态之一：休眠态、就绪态、运行态、挂起态和被中断态[7]。根据中央空调的控制要求，本系统由以下几个任务来实现。
(1)定义5个基本的信号量用于任务之间的同步：故障信号量、通信信号量、定时采集信号、机组控制信号量和显示信号量。
(2)初始化任务Task_init()具有最高运行优先级，优先级Prio=10，该任务完成处理器I/O接口的初始化，向量中断分配与设置，定时器初始化以及I2C、串口等基本功能部件的初始化工作，为后继任务的运行做准备，只运行一次。
(3)故障处理任务Task_error()为次优先级任务，优先级Prio=11。当获得Data_err_sem信号后判断机组故障的类型，按照预先的设定进行实时故障处理，并给出报警、提示故障原因。
(4)数据通信任务Task_comminication()的优先级Prio=12，当有数据传送请求时便通过以太网与上位机进行通信，完成命令及数据的传送。
(5)数据采集任务Task_collect()优先级Prio= 13，主要完成周期性地采集各路温度模拟量、湿度频率量和开关量信号的输入，为机组控制任务提供运算数据。
(6)机组控制任务Task_control()是整个系统任务中的核心，优先级Prio=14。当获得采集任务释放的Data_Control_sem信号后，便对采集过来的各路温湿度信号及开关量信号进行处理，输出控制信号，完成对各个调节阀的控制；且当有故障发生时释放故障信号量Data_err_sem。
(7)显示任务Task_display()优先级最低，Prio= 15。当获得显示信号量Data_Display_sem时任务就绪，刷新机组当前的设置参数及运行状态。
系统整体软件流程图如图3所示。系统初始化后便建立各个运行任务，启动多任务调度机制，在各个同步信号的协调下有序运行[8]。本文引用地址：https://www.eepw.com.cn/article/151712.htm
3.4 数据处理算法
在机组控制任务Task_control()中需要对采集过来的各路模拟量及数字量信号进行处理，以得到合适的输出控制信号，选取何种处理方法直接关系到控制器的控制品质。针对中央空调对象大惯性、大滞后、非线性等特性，常规PID控制无论在参数整定还是在控制精度或控制过程都存在不足[4，9]。本系统采用基于T-S模型的模糊神经网络[10]参数自整定PID控制方法，利用神经网络经训练后可以逼近任意非线性关系特性，并综合了PID控制与模糊控制各自的优势。图4为控制系统结构图[9]，模糊神经网络模块根据误差及其变换率实时地修改PID控制器的3个参数，使其处于最优状态。图5为基于T-S模型神经网络结构图[11]。
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