船载雷达回程误差分析及消隙设计

图3是力矩偏置电路图，Ugi为速度调节器输出的负载电流指令，U偏是偏置电流指令，U△是差速振荡抑制电流指令；N1为梯形函数发生器。调整电位器可以调整偏置力矩的大小。
3．2 消隙实现
如果不考虑抑制差速振荡的马达力矩，则两个马达的力矩M1和M2与负载电流指令的关系如图4所示。
图4中，Ugi为速度调节器输出的负载电流指令。
当Ugi=0时，M2=-M1=M0，M0称为偏置力矩值。
当Ugi由0正向增加不太大时，保持M1、M2反向，仍能消隙，此时由2#马达拖动负载和1#马达前进。
当Ugi正向增加到U0时，M1=0，1#马达在齿隙中游移。但2#马达仍拖动负载，其齿轮箱不会出现齿隙，负载不会游移。
当Ugi>U0时，1#马达穿过齿隙与2#马达共同推动负载，但M2>M1。
当Ugi≥U1时，偏置力矩开始减小。
当Ugi≥U2时，偏置力矩完全消隙，两台马达以相等的力矩推动负载。
可以看出，在一般工作情况下，负载至少和一个马达之间无齿隙，不会游移。但是，当力矩快速反向而且其值又比较大时，仍有可能产生两个马达同时穿过齿隙的情况，但这种情况在实际使用时并不多。

4 结束语
双马达电消隙系统应用于船载雷达，经实践检验效果良好。采用雷达跟踪信标球方式进行测角精度统计，其结果如表1所示。

由上表可以看出，方位和俯仰测角随机误差满足0．2 mrad的指标要求，大大提高了船载雷达的测量精度。
在精密雷达天线驱动系统中，双马达或多马达驱动除了能实现电消隙、提高测角精度之外，在传递同样力矩的前提下，双马达驱动比单马达驱动所用的齿轮箱体积小，重量轻，易于加工制造；也就是说，在齿轮箱总体积相同的情况下，双马达驱动能提高传动链的刚度。