基于实时内核的电动车电子差速算法仿真
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5．4 电子差速算法实验平台的试验结果
在不考虑加速度信号的影响下，转角发生变化时，利用该平台得出各轮速度变化。转速设定如图4所示，转角变化如图5所示。本文引用地址：https://www.eepw.com.cn/article/152447.htm
随着转角的变化，各个轮子速度变化如图6所示。
从图6中可以看出，转角各个变化过程中对应各轮速度的变化。当转角由O增大到最大值时(向右转向)，V1为前轴外侧轮，速度最大，即V1为Vref(Vs)，此时的目标车速Vs(V1)为转角为O时的车速，故V1保持不变，V2、V2、V4根据电子差速算法相应的减小；当转角为最大值时，V2、V3、V4减小的趋势停止，随后转角由最大值减小到0时，V2、V3、V4增大到与V1相同。当转角由0减小到最小值时(向左转向)，V4为前轴外侧轮，速度最大，即V4为Vref(Vs)，此时的目标车速Vs(V4)为转角为O时的车速，故V4保持不变，V1、V2、V3根据电子差速算法相应的减小；当转角为最小值时，V1、V2、V3减小的趋势停止，随后转角由最小值增大到O时，V1、U2、V3增大到与V4相同。
6 结 论
系统中的电子差速算法是以车轮转速为控制目标，此算法较为简单。但也存在着一定的问题，它只较适合于低转速小转角或直线行驶的情况；在转速和转角都较大时，此时车体运动的离心力产生的侧翻力矩起决定性的作用，可能会发生滑转，在泥泞等复杂路况下也难以适用。由于试验的条件所限，无法采用适合于复杂路面情况的，基于滑移率或是基于驱动轮附着力的电子差速算法。
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