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车载雷达机电式自动调平系统的方案

—— Design of Mechatronic Auto-leveling System for Vehicle-born Radar
作者:李旻 中国电子科技集团公司第二十研究所时间:2009-11-10来源:电子产品世界收藏

  现代战争对机动性能的要求越来越高,特别是机动陆面载体如车载天线、发射架等设备,到达预定位置后,要求快速架设精确的水平基准。车载平台的人工手动调平已很难满足军方对快速架设、快速撤收,以及平台高精度调平的要求。与人工调平相比具有调平时间短、调平精度高、可靠性高等特点。本设计是以单片机和CPLD为控制核心,器和伺服电机为执行单元的机电式四点支撑自动调平随动控制系统,能够实现机电式车载平台自动调平的全自动化、全闭环控制。其优点在于调平时间短(少于3分钟)、调平精度高(小于3’)、可靠性高、可在恶劣环境下工作等方面。

本文引用地址:http://www.eepw.com.cn/article/99726.htm

  系统组成

  调平原理

  调平方式通常有3点式或4点式,特殊的还有多点式如6腿或更多腿平台。本系统根据实际的应用情况,采用4点式调平方式。四点支撑的工作平台X 轴、Y 轴是根据的安装位置确定工作平台面上互相垂直的两个轴向,调平原理如图1所示。

  在工作平台的支撑腿着地后, 控制系统开始进行调平。通过的检测信号,可以找出工作平台的最高点。将按如图1 所示方向安置于工作平台上,传感器输出含有X 和Y 轴信号,它们是与水平误差(角度) 成线性关系的数字信号。当X>0,Y<0时,撑腿A为最高点;X<0,Y<0时,撑腿B为最高点;X<0,Y>0时,撑腿C为最高点;X>0,Y >0 时,撑腿D为最高点。

  假设撑腿着地后撑腿A为最高点(其他撑腿为最高点的情况相似),根据水平传感器的信号,可以分别进行X轴和Y轴方向的调节。如先进行X轴调节,其过程如下:撑腿A和D不动,撑腿B和C同时上升一定位移,即工作平台绕撑腿A和D为轴线旋转,撑腿B和C同时上升,上升的数值由控制系统根据水平传感器的X轴反馈值决定,直至X轴呈水平状态。Y轴调节与X轴类似。若工作台的X轴和Y轴调节成水平状态,则可认为工作台已处于水平状态。4点调平的水平误差为q2=q12+q22,q1和q2分别为水平传感器的角度精度。若两个传感器的控制精度都为δ时,则水平误差。

伺服电机相关文章:伺服电机工作原理



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