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双排传感器循迹策略研究

—— An Double Row Infrared Sensor Tactic
作者:宋小舟 韩光胜 徐吉吉 北京工业大学 电子信息与控制工程学院自动化系时间:2009-06-19来源:电子产品世界收藏

  的优势

本文引用地址:http://www.eepw.com.cn/article/95471.htm

  目前,大多数采用单排的道路检测方式,这种方式获得的道路信息少,对的状态和道路的状况都不能很好地区别,造成控制上的麻烦。为了弥补不足,形成了大前瞻的单排的道路检测方式,这种方式检测的距离更远,能够更早地判断出道路的走向,在一定程度上弥补了检测精度低的缺点,但也无法有效地区分状态与道路状况。

  比赛的车模可选用摄像头或的方式进行道路信息检测,我们的车模采用的是红外的循迹方式,采用大前瞻可以得到更多的赛道信息,更早地采取策略处理,形成更好的行车轨迹。是采用复杂的摄像头方案的一种替代方式。

  可以在直道中实现稳定控制,加速顺畅的能力;在S弯中以小曲线的方式前进,减少行进路线和舵机调整次数。在大弯中实现提前转弯,切内弯的效果。尤其是在转弯方面,通过前后排共同对弯道的预测,达到延伸物理识别距离的能力,从而做出提前的动作,减少由于检测距离近而带来的负面影响,达到上述效果。

  传感器阵列布局

  图1中仅以接受管示意传感器位置。

  布局方式说明

  •   前排传感器伸出距离较远,小车中心偏离黑线后,会在前排传感器上产生较大偏移量。
  •   后排传感器伸出距离较近,小车中心偏离黑线后,会在后排传感器上产生较小偏移量。
  •   利用前后排传感器对小车偏移时不同的敏感度对小车进行控制。
  •   为了使前后排体现出更明确的分工和采集到更远处的信息,我们把前排传感器倾斜约45o角,使前排的前瞻距离更大,更能体现出前排的优势和特点。

  直道识别方式、控制策略

  直道识别方式

  (1)采用此种方式布局双排红外,对于直道的判别方法可有以下5种物理方式,每种方式应用的时机列在表后。


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