双排传感器循迹策略研究

　　(2)直道识别，程序辅助确认

　　进入弯道后，随着小车的行进，会发生振荡，致使出弯时不一定满足上述5种情况。为了提高直道的识别成功率，增加第二种直道判别方法。两者同时起作用，满足第一种后经过最多15ms确认是直道。

　　程序是循环执行，我们的程序执行频率是2KHz。采用定时中断(15ms)的方式，对前排中间3个传感器(编号为3、4、5)使用3个计数器分别计数，每次执行程序若是其中一个检测到黑线，相对应的计数器加1。经过计算，15ms内所能计数的最大值为31。我们设定计数的最大值，若在15ms内达到所要求的计数值，就认为是直道，切换直道程序并将计数器清零;若15ms内没有达到所要求的计数值，计数器清零，重新计数。例如小车为2m/s的速度，小车行进3cm。我们只要判断2~2.5cm内为直道即可。所以设最大计数值为20~25即认为是直道，跳出弯道程序。

　　当然也可以采用更严格的方法来判断，只需调整定时中断的时间和计数值即可。此条件在进入直道后总能满足，所以作为第一种直道判别方式的补充，保证直道的稳定可靠识别。

　　直线稳定控制策略

　　小车出弯后，由于舵机的反应不灵敏，智能车会发生振荡，随后才能达到稳定，为了尽早减小振荡，采用如下方式控制小车出弯后的动作：

　　在弯道策略中设置标志位，进入直线程序后，识别标志位，对控制舵机转向的公式采取修正设置。公式为：q=K1q1+K2q2;其中q为最终送给舵机的控制量，q1为前排光电传感器的返回转角值，q2为后排红外返回转角值。K1、K2分别为前后排传感器的加权比例值。通常情况下K1、K2为1，需要时则改变赋值。

　　当小车从弯道进入直道并成功识别出直道后，减小K1的值，由于后排传感器距离小车的前轮(转向轮)很近，小车中心偏离黑线时，不会在后排传感器横向位置产生很大位移(相对于前排传感器)，故小车在直线上舵机调整的次数就会明显减少，直线的稳定性会好。同时，根据前后排不同传感器的组合，给出不同的转角策略(在程序中以列表的方式体现)，近一步提高直线的稳定控制能力。(本文剩余部分详见EEPW网站)

　　参考文献：

　　1.邵贝贝，单片机嵌入式应用的在线开发方法[M]，清华大学，2004

　　2.卓晴等，学做智能车，北京航空航天大学出版社，2007.3