自动控制系统的设计--PID校正
6.5.1 PID控制器工作原理
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| 图6-26 |
典型PID电原理图如图6－11(b)中的有源迟后－超前校正装置，图6—26 则为它的控制结构框图。
由图6—26可见，PID控制器是通加对误差信号e(t)进行比例、积分和微分运算，其结果的加权，得到控制器的输出u(t)，该值就是控制对象的控制值。PID控制器的数学描述为：
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式中u(t)为控制输入，e(t)=r(t)-c(t)为误差信号，γ(t)为输入量，c(t)为输出量。
下面对PID中常用的比例P、比例－积分PI、比例－微分PD和比例－积分－微分PID四种调节器作一简要分析，从而对比例、微分和积分作用有一个初步的认识。
（一）比例调节器—比例的作用
比例调节器的传递函数Gc(S)=Kp，u(t)=Kp·e(t)，即在PID控制器中使Ti→∞，
Td→0 。
根据前面所学，为了提高系统的静态性能指标
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