自动控制系统的设计--PID校正
| 图6-28 |
Prog6-5-1:
g=tf(1,[1,3,3,1]);p=[1:1:8];
for i=1:length(p)
g_c=feedback(p(i)*g,1);
step(g_c); hold on;
end
?figure; rlocus(g); axis('square');
?K=rlocfind(g)
Select a point in the graphics window
selected_point =
0 + 1.7427i
K = 8.1112
（二）比例积分调节器—积分的作用
在PID调节器中，当Td→0 时，控制输出u(t)与e(t)具有如下关系：
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首先，通过比较比例调节器和比例积分调节器可以发现，为使e(t)→0，在比例调节器中Kp→∞，这样若|e(t)| 存在较大的扰动，则输出u(t)也很大，这不仅会影响系统的动态性能，也使执行器频繁处于大幅振动中；而若采用PI调节器，如果要求e(t)→0，则控制器输出u(t)由∫e(t)dt/Ti 得到一个常值，从而使输出c(t)稳定于期望的值。其次，从参数调节个数来看，比例调节器仅可调节一个参数Kp，而PI调节器则允许调节参数Kp 和Ti ，这样调节灵活，也较容易得到理想的动、静态性能指标。
但是，因Gc(Sd)=Kp(Ti
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