自动控制系统的设计--PID校正
下面举例说明上述整定方法。
例6－10 一伺服系统的开环传递函数为：
，要求设计一个控制器使系统的稳态位置误差为零。
解：采用Zieloger-Niclosls整定公式第一法。
（１） 根据原开环系统的传递函数，利用Matlab绘制其阶跃响应曲线如图6－33。
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| 图6-33 |
g=tf(10,conv([1,1],conv([1,2],conv([1,3],[1,4]))));
step(g); k=dcgain(g)
k=
0.4167
（２） 由图可近似得到一阶延迟系统的参数，
若由高阶近似一阶的方法，亦可得到
。由此可得到PI和PID控制器的参数：
（A） PI控制器：
，其控制器： 
（B） PID控制器：
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