自动控制系统的设计--PID校正
图6-29 |
对于比例调节器中的示例,利用如下的Matlab程序,可得到图6-29的结果,显然,采用PI控制,系统的稳态误差为零;且当Ti的减少时,系统的稳定性变差;当Ti增加时,系统的响应速度变慢。
Function PI
G=tf(1,[1,3,3,1]);
Kp=1;Ti=[0.7:0.1:1.5];
for i=1:length(Ti)
Gc=tf(Kp*[1,1/Ti(i)],[1,0]); G_c=feedback(G*Gc,1);
step(G_c),hold on
end
axis([0,20,0,2])
(三)PD和PID调节器—微分的作用
当PID调节器的 时,校正装置成为一个PD调节器,这相当于一个超前校正装置,对系统的响应速度的改善是有帮助的。但在实际的控制系统中,单纯采用PD控制的系统较少,其原因有两方面,一是纯微分环节在实际中无
评论