自动控制系统的设计--PID校正
解：由于系统开环中存在积分环节，无法采用第一法。因而采用Zieloger-Niclosls整定公式第二法。
（１） 首先，令
，则闭环系统的传递函数为：
通过Ruth判据容易得到当
时，闭环系统产生持续等幅振荡。使用Matlab中rltool命令，并增加极点： 
在根轨迹与虚轴交界处点击可得到同样结果。如图6－35。
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（２） 根据Z－N第二整定法，即可分别得到PI和PID控制器的参数：
（A）PI控制器：
。
（B） PID控制器：
解：由于系统开环中存在积分环节，无法采用第一法。因而采用Zieloger-Niclosls整定公式第二法。
（１） 首先，令，则闭环系统的传递函数为：
通过Ruth判据容易得到当 时，闭环系统产生持续等幅振荡。使用Matlab中rltool命令，并增加极点： 在根轨迹与虚轴交界处点击可得到同样结果。如图6－35。
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（２） 根据Z－N第二整定法，即可分别得到PI和PID控制器的参数：
（A）PI控制器： 。
（B） PID控制器：
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