上海交通大学SmartStar队技术报告(节选)

　　车速检测的方式有很多种，例如用测速发电机、转角编码盘、反射式光电检测、透射式光电检测和霍尔传感器检测。经过对08年测速方案和其它学校方案的比较，本次设计中速度传感器采用的是OMRON的E6A2-CS100型光电编码器。它由5-12V的直流供电，安装方式如图3所示。速度传感器用螺钉固定在塑料片上，塑料片固定在后轮支架上，这样固定好之后，就有了较高的稳定性。速度传感器通过后轮轴上的齿轮与电机相连，车轮每转一圈，速度传感器转过2.75圈。

　　软件调试平台

　　Codewarrior是由Metrowerks提供的专门面向Freescale MCU与DSP 嵌入式应用开发的软件工具。在本设计方案中最为重要的部分就是集成开发环境IDE 以及调试器。CodeWarriorIDE 能够自动地检查代码中的明显错误，它通过一个集成的调试器和编辑器来扫描你的代码，以找到并减少明显的错误，然后编译并链接程序以便计算机能够理解并执行你的程序。每个应用程序都经过了使用像CodeWorrior这样的开发工具进行编码、编译、编辑、链接和调试的过程。具体到比赛所应用MCS12DG128B的一个显著特点就是片上外围设备众多，每个外围设备对应的寄存器也较多，有的甚至达到三十多个。Metrowerks Codewarrior IDE中的mc9s12dg128.h文件对所有寄存器对应的存储映射地址都进行了宏定义，开发者在软件开发时直接调用这些宏就可以了。而且，这些宏的名称都与说明文档上相应寄存器的名称相同或类似，这样，很便于对MC9S12DG128的开发。

　　虚拟仪器LabVIEW和串口通讯

　　摄像头方案相比于光电管方案，它的底层信息更为复杂，所以只有在充分了解和掌握视频信号特点的情况下，才有可能将其应用至赛车的实际控制。如果能够将S12采集到的视频信号以及中间算法处理得到的数据通过串口发送至PC，不仅能够直观地看出视频信号的特点，还能够检验算法的准确性和可靠性。 虚拟仪器中对串口的配置如同超级终端一样的方便快捷，只需要选择串口号、波特率、数据位、校验位、停止位和控制位就可以了。主要的子VI就是VISA中的SERIAL。