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PID算法原理介绍

  • 01 先来彻底搞懂PID到底是啥?PID,就是“比例(proportional)、积分(integral)、微分(differential)”,是一种很常见的控制算法。在工程实际中,应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制,简称PID控制,又称PID调节。它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。PID已经有107年的历史了,它并不是什么很神圣的东西,大家一定都见过PID的实际应用。比如四轴飞行器,再比如平衡小车......还有汽车的定速巡航、3D打印机上的温度控
  • 关键字: PID  算法  工业控制  调节器  

基于机器视觉的水面垃圾寻航系统*

  • 水面垃圾会造成水体污染,它不仅破坏了水域生态系统平衡,并且对人类社会的生产和生活也产生了巨大危害,还会影响到船只的航行安全。目前,市面上主要的水面垃圾清理船体型庞大,很难应用在一些小型水域。并且多采用人工搜寻和清理的方式,但是人工搜寻效率低,人力成本高。针对该问题,设计了一款基于机器视觉的水面垃圾寻航系统,该装置基于YOLO-V2卷积神经网络模型进行目标检测,寻找水面垃圾等漂浮物,控制船只靠近目标物进行拾取,通过GPS进行导航,使用蚁群算法和完全遍历算法进行路径规划,同时用ESP32-cam和小熊派完成云
  • 关键字: 202307  水面垃圾  卷积神经网络  优化算法  PID  路径规划  

基于STM32的智能物流机器人

  • 设计了以STM32F103C8T6芯片为主控的智能物流机器人,并对机器人系统性能进行分析。电机调速动态指标中调节时间平均为560 ms,超调量平均34.6%。随着电机转速增大,调节时间呈减小趋势。机械臂跟踪性能在PID控制下表现良好,平均每2.5 s完成跟踪目标并准确抓取,实物系统有良好的稳定性、可靠性和准确性。
  • 关键字: 202304  STM32  OpenMV  PID  机械臂  物流机器人  

基于STM32与DFS算法的电脑鼠的研究与设计

  • 摘要:随着人工智能与工业自动化的发展,机器人在各个领域的运用愈发广泛,自动化机器人逐渐代替人力 已经成为社会的发展趋势。电脑鼠作为移动机器人的典型代表,涉及到运动控制、传感器、路径规划、机械设 计等多个技术领域。本设计对当前市面上流行的电脑鼠机器人进行改进和优化,通过改进电脑鼠的整体结构, 提高运行的稳定性,通过设计电脑鼠的运动驱动方案、测距方案,并深入研究电脑鼠的运动算法,并采用DFS 算法重新设计电脑鼠的路径规划算法,实现电脑鼠的最优路径规划。并能够通过上位机实时显示电脑鼠的电池 电压、运行
  • 关键字: 202206  DFS  电脑鼠  PID  红外传感器  人工智能  上位机  蓝牙  

一种基于STM32的PID直流电机控制系统

  • 本文是以PID(比例、积分、微分)算法为核心,基于STM32控制芯片的直流电机控制系统研究,硬件模块包括L298N电机驱动模块、编码器测速、PWM(脉冲宽度调制,Pulse Width Modulation)输出等,软件部分以Keil MDK(混合开发工具,Mix Development Kit)为开发环境,实现调速系统各子模块功能,并对结果进行分析。此次研究搭建的系统实现使直流电机的稳态误差始终保持在0.49%以下,直流电机速度精度控制在95%以上。在额定转速时,其稳态误差为0.25%。随着设定电机转速
  • 关键字: 直流电机调速  PWM  PID  STM32  202202  

基于鲁棒H ∞ 控制器的磁悬浮系统控制设计

  •   李亚琦,秦 斌,王 欣 (湖南工业大学 电气与信息工程学院,湖南 株洲 412008)  摘 要:研究了磁悬浮小球系统的控制问题,为了解决传统PID控制方法在磁悬浮小球控制过程中调节效果不理想,鲁棒性较差,易受外界扰动而失去稳定的问题,采用了一种基于鲁棒控制的方法来进行系统的控制,鲁棒控制算法能解决磁悬浮系统在外界干扰的情况下使系统保持预期的性能要求。将传统PID控制与现代H ∞ 鲁棒控制进行仿真比较,通过仿真结果表明利用鲁棒H ∞ 控制系统能够提高磁悬浮系统的响应速度,降低系统超调量,较少外界干扰对
  • 关键字: 201910  鲁棒H ∞ 控制器设计  磁悬浮小球  PID  动态性能  

用一个四重OP放大器构成的温度PID电路

  • 电路的功能若对温度进行控制并要求以最短的时间达到规定的温度时,可在普通比例控制电路上加上对误差进行积分的电路,但这样会随时间的增加而扩大,面
  • 关键字: PID  OP放大器  温度  电路  

两轮自平衡电动车

  • 摘要:分析了测量角度和角速度传感器的选择,通过Atmega16单片机多路信号AD采集陀螺仪和加速度计的信号,经过Kalman滤波算法计算动态的角度和角速度,
  • 关键字: ATmega16  Kalman滤波  PID  MMA7260  ENC-03MB  

光伏组件PID漏电流检测

  •    摘要  6月1日,国家能源局等部门印发《关于2018年光伏发电有关事项的通知》(因落款日期为5月31日,业内称为“5·31新政”),提出暂不安排2018年普通光伏电站建设规模,仅安排10GW左右的分布式光伏建设规模,进一步降低光伏发电的补贴强度。这突如其来的新政犹如一盆凉水,让一度沉浸在疯狂状态的光伏行业逐渐清醒。  压力催生动力,新政的发布意味着光伏企业需要转变发展方向,通过更多的技术升级降低光伏发电成本,同时这也是一个契机,企业也要更加沉下心来去解决之前光伏系统里遇到的问题,本文让我们
  • 关键字: 光伏  PID  漏电流  

移相全桥DC-DC变换器的新型PID控制方案分享

  • 伴随着DSP集成芯片技术的逐步发展,这一新兴技术也被广泛的应用在了DC-DC变换器的PID控制中,能够有效提升移相全桥型DC-DC变换器的动态响应速度。在今
  • 关键字: DC-DC变换器  全桥  PID  

PID控制算法精华总结

  • 1.PID是闭环控制算法因此要实现PID算法,必须在硬件上具有闭环控制,就是得有反馈。比如控制一个电机的转速,就得有一个测量转速的传感器,并将结果反
  • 关键字: PID  闭环控制  反馈  误差调节  

STM32的医疗康复机器人手臂控制系统

  • 医疗康复机器人是近年出现的一种新型机器人,主要功能是帮助患者完成各种运动功能恢复训练。为此提出通过STM32微控制器控制无刷直流电机来控制机器手臂
  • 关键字: 医疗康复机器人手臂  STM32  PID  Simulink  IR2130  

经验法PID参数工程整定口诀浅析

  • 经验法PID参数工程整定口诀浅析-这是一首用经验法进行PID参数工程整定的口诀,该口诀流传至今已有几十年了,其最早出现在1973年11月出版的《化工自动化》一书中。现在网上流传的口诀,看来大多是以该口诀作为蓝本进行了补充和改编而来的。
  • 关键字: PID  参数整定  自动化  

基于单片机的智能车速度控制系统

  • 本文重点介绍了基于光电自动寻线智能车的速度控制系统的设计,包含直流电机的驱动模块、速度检测模块、速度控制策略、速度控制周期等部分。采用两片MC33886芯片来驱动电机运行,用反射式红外对管检测电机速度,实现对电机的闭环控制,通过大量的试验,最终速度控制策略采用了增量式PID控制和BangBang控制相结合的方法,并创新性地使用两个中断相结合的方法使得速度控制周期为等时的,从而对智能车过弯速度达到良好的控制。
  • 关键字: 速度控制  增量式 PID 控制  BangBang 控制  控制周期  201709  

介绍一个关于协作安装程序的应用实例

  • 开发过USB设备驱动的朋友,不知有没有碰到过下面的问题:如果你的设备驱动程序没有经过数字签名,那么,在XP系统下,你在每个USB口上第一次插上你的USB设备时,系统都会要求你装一次驱动程序。这种感觉是很不好的。我们希望能像大多数USB移动盘一样,插上设备就自动安装驱动,然后就可以对设备进行访问了。
  • 关键字: PID  VID  
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pid介绍

PID(进程控制符)英文全称为Process Identifier,它也属于电工电子类技术术语。   PID就是各进程的身份标识,程序一运行系统就会自动分配给进程一个独一无二的PID。进程中止后PID被系统回收,可能会被继续分配给新运行的程序。   PID一列代表了各进程的进程ID,也就是说,PID就是各进程的身份标识。   ==========   PID一列代表了各进程的进程ID,也就 [ 查看详细 ]

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