上海交通大学SmartStar队技术报告(节选)
只有将上述硬件、软件部分进行有效的融合，进行充分的实验、测试和标定工作，才能使赛车具有一个相对良好的整体驾驶性能。这也就是在接下来的各个分模块中需要做的工作。
赛车系统硬件设计
驱动电路的驱动芯片采用的是英飞凌的BTS7960B半桥驱动芯片，该芯片负载电流可以达到43A，而内阻只有16 mΩ。BTS7960在较小的电路板空间占用的情况下为大电流保护的PWM电机驱动提供了一种成本优化的解决方案。
核心控制板是整个系统真正意义上的核心，它负责视频采集、速度获取、控制信息提取、舵机控制和电机控制。除了S12单片机以外，电路板上还包括了单片机相关的外围电路如时钟模块和复位模块，和工作所需的稳压模块、BDM调试接口，以及诸如串口、数码管、拨码开关、数码开关等调试用工具。
为了使赛车能够平稳地沿着赛道运行，需要控制车速，使赛车在急转弯时速度不至过快而冲出赛道。通过控制驱动电机上的平均电压可以控制车速，但是如果开环控制电机转速，会受很多因素影响，例如电池电压、电机传动摩擦力、道路摩擦力和前轮转向角度等。这些因素会造成赛车运行不稳定。通过速度检测，对车模速度进行闭环反馈控制，即可消除上述各种因素的影响，使车模运行得更稳定。
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