基于DSP与FPGA的四轴运动控制器设计与研究

摘要：针对数控系统的工作特点和要求，通过对DSP TMS320F2812、FPGA EP2C8F256C6及以太网控刺器RTL8019AS的深入研究，设计了一种基于DSP与FPGA的运动控制器。该控制器以DSP和FPGA为核心器件，针对运动控制中的实时控制、高精度等具体问题，规划了DSP的功能扩展，并在FPGA上扩展了功能相互独立的四轴运动控制电路。该电路实现了四路控制信号输出，四路编码信号的接收和处理，以及原点信号，正负限位信号等数字量的接收和处理。具有结构简单、开放性、模块化等特点，能够较好的满足运动控制器的实时性和精确性。
关键词：DSP；FPGA；以太网控制器；运动控制器

0 引言
运动控制技术是制造自动化的关键基础，其水平高低是衡量一个国家工业现代化的重要标志，研究和开发具有开放式结构的运动控制器是当前运动控制领域的一个重要发展方向。随着集成电路技术、微电子技术、计算机技术和网络技术的不断发展，运动控制器已从以单片机和微处理器作为核心的运动控制器和以专用芯片(ASIC)作为核心处理器的运动控制器，发展到了基于PC机平台的以数字信号处理器(DSP)和现场可编程门阵列(FPGA)作为核心处理器的协处理架构的开放式运动控制器。该控制器将PC机和DSP的信息处理能力与FPGA的外围扩展功能很好的结合在一起，具有信息处理能力强、模块化、开放程度高、运动轨迹控制精确等优点。

1 系统概述
该四轴运动控制器系统以TI公司C2000系列DSP芯片TMS320F2812和ALTERA公司CycloneⅡ系列FPGA芯片EP2C8F256C6为核心，DSP通过网口接收上位机的控制参数，完成系统位置、速度控制及运动轨迹规划；FPGA完成运动控制器的精确插补功能和外围电路的扩展，系统总体框图如图1所示。

运动控制器的主要功能包括：4路模拟电压输出，电压范围为-10～+10 V，分辨率为16 b；4路脉冲量信号输出；4路脉冲方向信号输出；4路驱动复位信号输出；4路驱动使能信号输出；4路差分编码信号输入；4路驱动报警信号输入；8路正负限位信号输入；4路原点信号输入；16路通用数字量。I／O。

2 DSP模块设计
DSP根据从上位机接收的运动模式和运动参数实时计算规划位置和规划速度，生成所需的速度曲线，实时的输出规划位置。TMS320F2812是TI推出的一款专门用于电机控制的32位定点DSP芯片，采用高性能静态CMOS技术，主频高达150 MHz(指令周期6．67 ns)，低功耗，核心电压为1．8 V，I／O电压3．3 V，支持JTAG边界扫描，128K×16 b的片内FLASH。有两个事件管理器(EVA和EVB)，它们都是特定的外围设备，为多轴运动控制器而设计的。可通过外部存储器接口XINTF扩展外部存储器。DSP外围模块设计如图2所示。