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基于CCD摄像头智能车分段PID控制算法设计

作者:时间:2011-03-17来源:网络收藏

处理成程序的形式为:

虽然分为7段,各段单独,参数单独调节,但是,Kp值与有效行(有效前瞻)成负相关的关系仍然成立,故Kp、Kp1、Kp2、Kp3、Kp4、Kp5依然大体上遵循与有效行负相关的关系,即Kp随有效行的减小线性增加。
在每一段里面调节PD器的参数,使小车能够行使不同类别不同半径的弯道。这样就形成PD控制,小车的非线性问题可以很好的解决,系统的鲁棒性也能够增强。同时,为保护舵机不至于向左向右打得太狠,可以限定舵机的左右极限值:

通过调试参数A、B、C,调节不同的Kp值,实践证明,小车能够平稳、快速的自动巡线前行。

6 结束语
把舵机的转向的Kp系数与车速相关起来,能够很好地配合车速与舵机转向,提出以具体的车参数PD参数的规律,对车实际制作很有帮助,在车比赛中具有很广的推广价值。
实践证明,参数调节合适的时候智能车能够很好的适应赛道,跑出希望的最佳路径。为了参加第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛,此控制在校级代表队资格选拔赛中表现完美,最终跑出2.5 m/s的好成绩,成功入选华北赛区参加比赛。实践证明了智能车舵机控制转向具有可行性和实用性。

本文引用地址:http://www.eepw.com.cn/article/162304.htm

pid控制器相关文章:pid控制器原理



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