基于ARM 的浆果采摘机械手运动控制研究

　随着计算机和自动控制技术的迅速发展，农业机械将进入高度自动化和智能化时期。浆果采摘机器人的应用可以提高劳动生产率和产品质量，改善劳动条件，解决劳动力不足等问题。浆果采摘机器人主要由机械手及末端执行器、视觉及决策系统、控制系统等部分组成。本文将阐述如何利用ARM 微处理器实现浆果采摘机器手的运动控制。

　　本控制系统采用ARM（Advanced RISC Machine）微处理器，其与单片机和DSP 等相比具有很强的通用性，以其高速度、高性价比和低功耗等优点被广泛应用于各个领域。

　　1 控制系统功能要求

　　浆果采摘机器人的主要执行部分―――机械手分为手臂和手腕两部分。机械手如何躲避障碍物并能准确到达果实目标的位置是由机械手的自由度决定的，通常机械手在空间的位置和运动范围主要取决于手臂部分的自由度，为了使机械手能够到达空间的任一指定位置，其手臂部分至少应具有3 个自由度。手腕部分自由度主要是用来调整末端执行器在空间的姿态，为了使末端执行器在空间也能取得任意要求的姿态,在理论上要求手腕部分也应具有3 个自由度。其示意简图如图1 所示。

　　控制系统的任务是从上位机接受指令，驱动各自由度所对应的电机，从而使采摘机械手到达指定位置进行作业。