离散PID控制算法如下：
本文引用地址：https://www.eepw.com.cn/article/95275.htm
式中，
为饱和前的输出，KP为PID控制的比例增益，Ti为PID控制的积分时间常数，Td为PID控制的微分时间常数，Kc为退饱和时间常数。
位置控制器的控制算法
位置控制器采用比例加前馈控制结构，如图3所示，其中Gm为电机的传递函数，Gspd为速度环的传递函数，Gpos为位置环的传递函数，Fpos为位置前馈控制器传递函数。
系统的传递函数为：
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