联合收获机凹板间隙调节系统研究

　　2 CAN通信模块

　　本系统选用TJA1050芯片作为CAN收发器设计的智能节点，该芯片提供了CAN控制器与物理总线之间的接口以及对CAN总线的差动发送和接收功能，跟光耦TLP113共用，实现信号的隔离。TJA1050 符合ISO 11898 标准，因此它可以和联合收获机上其他遵从ISO 11898 标准的收发器产品协同操作^[4-5]，其硬件设计如图4。

　　3 软件设计

　　为了达到程序的简单明了、易于阅读、调试方便、采样率高及可靠性好的目的，采用结构化的程序设计方法。本研究采用的是MAPLAB IDE V8.76作为控制系统的软件作为开发环境，并采用Hitech公司开发的PICC编译器进行编写、调试和编译程序。主要介绍CAN模块以及PWM模块的初始化程序，具体实现如下：

　　////////// CAN /////////////
　　/////Fosc=10MHz，
　　/////CAN Baud 250K,Tbit=4uS,BRP = 0x01
　　////TQ = [2*(1+BRP)]/Fosc=400ns
　　////Nominal Bit Rate = 10TQ,Sync_Seg=1TQ,Prog_Seg=3TQ,Phase_Seg1=3TQ,Phase_Seg2=3TQ
　　////SJW = 1TQ
　　voidCAN_Init(void)
　　{
　　TRISB &= 0xFB; ///设置CANTX/RB2输出
　　TRISB |= 0x08; ///设置CANRX/RB3输入
　　/////
　　ECANCON = 0; //模式0
　　CANCON = 0x80; //请求配置模式
　　while((CANSTAT & 0x80) == 0) //是否进入配置模式
　　{
　　NOP();
　　}
　　BRGCON1 = 0x01; //SJW = 1TQ,BRP = 0x01,TQ=(2*2)/Fosc波特率控制寄存器1
　　BRGCON2 = 0x92; //Prog_Seg = 3TQ,Phase_Seg1 = 3TQ 波特率控制寄存器2
　　BRGCON3 = 0x42; //Phase_Seg2 = 3TQ 波特率控制寄存器3
　　///设置发送邮箱0标识符号
　　TXB0CON = 0x03; //设置为最高优先级TXPRI=11
　　TXB0SIDH = 0x80; //设置发送缓冲器0的标准标识符
　　TXB0SIDL = 0x40; //SID10:SID0=0x281 0x50 0x20 ;0x181 0x30 0x20
　　TXB0DLC = 0x08; //TXRTR = 0,设置数据长度为8个字节
　　///设置接收邮箱0的标识符和初始化数据
　　RXB0CON = 0x20;
　　////初始化接收滤波器0和接收屏蔽，
　　RXF0SIDH = 0x80;
　　RXF0SIDL = 0x40;
　　RXM0SIDH = 0xFF;
　　RXM0SIDL = 0x00;
　　RXF0EN = 1;
　　////
　　CIOCON = 0x20;
　　/////
　　CANCON = 0x00; /////请求进入正常操作模式
　　while((CANSTAT & 0xE0) != 0) ////是否进入正常模式
　　{
　　NOP();
　　}
　　//////
　　PIR5 = 0x00; ////清所有中断标志
　　PIE5 = 0x01; ////使能接收缓冲器0的接收中断
　　IPR5 = 0x01; ////设置优先级
　　}