基于CAN总线的自动光学检测通信系统设计

　　2.3.1 CAN控制器的初始化

　　要实现CAN通信，首先要对CAN控制器进行正确初始化设置。初始化主要完成下面的工作：节点控制寄存器ACP/BCR的设定;CCE和 INIT置位;错误计数器最大值的设定;节点输出管脚的设定;节点传输速率的设定;给节点配置发送、接收消息体。对于XCl64CS，CAN控制器的初始化可以使用DAVE进行配置，来自动生成代码，也可以用户自行编写。初始化流程如图4所示。

　　以下为相应的程序代码：

　　2.3.2 CAN控制器的发送和接收程序

　　CAN模块初始化成功后，就可以用其来传送报文。节点向总线上发送报文的过程是：将待发送的数据打包成符合CAN协议的帧格式，写入发送缓冲区，并自动发送。数据帧一帧最多只能传输8个字节，大于8个字节的按照每8个字节为一帧传送，剩下不足8个字节的补成8个字节。可以在程序中直接调用 CAN_vTransmit函数即可实现发送数据，该函数定义如下：

　　接收数据有查询方式或中断方式。这里采用中断方式，要实现的功能是：进入中断接收程序，判断中断是否是接受中断;若是将数据读出缓存器并进行判断，再进入相应的命令和数据处理函数。控制器接收和发送流程如图5所示。

　　3 结束语

　　该自动光学检测通信系统已经实现且通过了联调，数据传送稳定，并已应用于PCB板面缺陷自动光学检测仪的控制系统。该自动光学检测通信系统满足可靠性和灵活性的高要求，实现控制系统各单元相对独立，各单元之间的连线简洁，使系统操作简单，使用可靠，取得了良好的使用效果。