ROS在ARM上的编译

　　3、编译源码

　　按照教程上说的进行依赖包的安装：

　　rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro groovy -y

　　然后应该还需要安装cmake(我之前就已经安装好了，不知道是不是应该在这一步)。我是从官网下载的源码(http://www.cmake.org/)，然后在arm上编译的。安装方法参考链接(http://hi.baidu.com/phpbooker/item/38ca262ed599d10c73863e05)，arm上编译太慢了，用了将近一个小时，不知道可不可以在PC上交叉编译，不做深究了。

　　接下来就是最重要的过程了——编译。这个过程是痛苦而漫长的，arm板的主频慢，编译一次代码需要20分钟左右，而且每次出错总是在编译了好长时间之后，各种依赖的包需要安装。如果现在进行编译，肯定会出现一大堆错误，可以根据这些错误进行一步步的处理，基本都是所依赖的包没有安装。其中最重要的就是boost库的包。因为ROS中很多的代码是使用C++写的，都使用了boost静态库，所以必须在arm中的ubuntu系统中安装boost库。boost库是我纠结时间最长的一个问题，我使用了各种各样的方法进行安装：

　　(1)直接apt-get安装

　　(2)下载源码在PC机上交叉编译然后放到arm中

　　(3)直接下载官方针对arm架构已经编译好的deb包进行安装(https://launchpad.net/ubuntu/+source/boost1.46/1.46.1-7ubuntu3/+build/3060825)

　　至于boost库的版本，我也尝试过很多，从1.40到1.52，最后还是第三种方法靠谱，前两种方法安装完成后在编译过程中总是会报错说找不到boost中的某个库。打开上面的链接，会有一个boost库的列表：

　　我是把上面的包全部一个一个下载安装了，基本也是相互依赖的。安装过程中可能还是会有一些其他依赖的包，都可一使用pip或者easy_install进行安装。

　　到现在为止，终于可以开始编译、安装了：

　　./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install --install-space /opt/ros/groovy

　　如果一切正常，而是分钟后就汇编一安装结束了。

　　添加环境路径：

　　source /opt/ros/groovy/setup.bash

　　echo "export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros_workspace:$ROS_PACKAGE_PATH" >> ~/.bashrc

　　echo "export ROS_WORKSPACE=~/ros_workspace" >> ~/.bashrc

　　. ~/.bashrc

　　终于安装完成了，在终端中输入“roscore”，看一下是否正常运行了。在这一步，我这里出现了一个错误：

　　what(): locale::facet::_S_create_c_locale name not valid

　　后来使用google解决了(http://cruisever.blog.163.com/blog/static/786117572010817112310741/)，加入：

　　export LC_ALL="C"

　　终于可以正常运行了。进行了简单的talker和listener的测试，一切正常，虽然运行着实有点慢，但是初步移植应该完成了，后面应该还有更多问题等着我的。