自动控制系统的设计--基于频率法的串联校正设计
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要求设计一串联迟后校正装置，使系统具有下列的性能指标：静态速度误差系数
；相位裕量γ不低于 
；增益裕量不小于10dB。
解：（1）调整开环增益K，使之满足静态速度误差系数的要求。
增益调整后系统的开环频率特性为：
相应的伯德图如图6—16中的虚线所示。由该图可知，未校正系统的相位裕量约等于
，或使用Matlab中的margin函数，可得到校正前的系统是不稳定的。
（2）在作出的相频特性曲线上，根据下式确定相角
对应于这个φ角的频率
，并选它作为校正后系统的剪切频率 
。
（3）计算
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