自动控制系统的设计--基于频率法的串联校正设计
加入技术交流群
Nyquist—Nyquist曲线作图命令；
Phase、Abs—求取复数行矢量的相角和幅值函数。 这些函数或命令大部分在第五章或第九章作过说明。
结合例6－4介绍采用Matlab进行设计的具体步骤，设计一个补偿器
例6-4 对一给定的对象环节：
设计一个补偿器，使校正后系统的静态速度误差系数
，剪切频率大于60，相位裕量 
。
解：（1）首先根据对静态速度误差系数的要求，确定系统的开环增益K＝100。
（2）写出系统传递函数G0并计算其幅值裕量和相位裕量：
G0=tf(100,conv([1,0],[0.04,1]));
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G0);[Gm,Pm,Wcg,Wcp]
ans =
Inf 28.0202 NaN 46.9782
w=logspace(-1,3);[m,p]=bode(G0,w);
subplot(211),semilogx(w,20*log10(m(:)))
subplot(212),semilogx(w,p(:))
可以看到，未校正环节的幅值裕量无穷大，相位裕量
，剪切频率 
，不满足要求。其伯德图如图6－18a中的虚线所示。
(3) 根据系统对动态性能的要求，可试探性引入一个超前补偿器来增加相角裕量，则可假设校正装置的传递函
评论