基于颜色识别的智能小车集群控制

小车在防碰撞过程中若出现全部车辆停止(即进入锁死状态)，则启动应急预案，使边缘小车在原地向锁死反方向转动相应的角度，并行走一段距离，以解除锁死状态。

3.4 小车控制软件流程图

小车控制软件流程图如图7所示。

4 整体性能测试

为防止因环境颜色和光照的影响，测试场地为一块2 m×3 m的长方形布料，刚好是摄像头的拍摄范围。

①小车测试。通过直线行驶指令，将小车放在测试场地中，使小车直线行驶一段距离。小车将获得两个不同的PWM信号占空比，作为下一次启动时的配置参数。

②小车顶部色盘像素的采集。为消除因光照强度所引起的颜色误差，需先将与小车顶部色盘相同颜色的纸片放在场地中间，摄像头将采集这一坐标的像素值作为参考值，用于实际测试过程中的颜色识别与定位。

③为小车设置起跑路线图。通过LCD屏，在上面为小车指定运动的路线图，其后小车将按照设定的轨迹行走。行驶过程中小车很好地实现了集群之间防碰撞的功能。

小车路线图如图8所示。

结语

基于颜色识别的集群控制系统，可以通过颜色的采集来实现定位，是自动控制和人工智能方面的一种可行方式，具有运行稳定、使用方便的优点。而多控制对象的集群控制理论的研究，使得多目标协同工作成为可能。基于此模式的智能控制设备具有广阔的应用前景。