基于双排传感器的循迹策略研究
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几点说明：
本文引用地址：https://www.eepw.com.cn/article/133353.htm 1.在公式
中，所有状态对应的k值均有大量测试数据支持，考虑到每个车的舵机性能不同，k值需要根据舵机的个性作出相应的调整，就不再此罗列数据。
2.小车测试的赛道为3条。分为椭圆形圈图，其中一侧带有S弯。较复杂赛道(总长16.7m)。复杂赛道(总长29.7m)。最后为第二届飞斯卡杯华北赛区比赛赛道。
3.小车经过上述策略控制后，能适应几乎所有类型的赛道，并在某些特殊点上有精彩的表现。
4.本策略对舵机性能要求较高，要求舵机有快的反应速度。要求对舵机作出改进。
参考文献
[1] 邵贝贝.单片机嵌入式应用的在线开发方法[M].清华大学，2004
SHAO Beibei. The On-board Exploited Method of MCU for Embedded Application [M] Tsinghua University Press, 2004
[2] 卓晴等.学做智能车.北京航空航天大学出版社. 2007.3
[3] http://www.freescale.com.cn
附1：程序流程图
附2：其他控制策略
1. 采用最高速度限制。在直线加速中，防止速度无限增加，采用速度反馈来限制小车的最高时速，保证在最大速度时能通过所有与直线相接的赛道。
2. 采用最低速度限制。引入最低刹车速度概念，低于此速度时，禁止刹车。
3. 刹车方式采用程序循环检测刹车。在程序的最开始，每次检验是否允许刹车，当前速度与设定速度的差值决定刹车力度。当速度没有达到设定值时，每次循环均刹车。
4. 为了防止加速过猛时轮胎打滑，采用pwm递增的方式加速，直到到达设定速度，pwm递减，稳定最高时速。
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