基于双排传感器的循迹策略研究

　　当然也可以采用更严格的方法来判断，只需调整定时中断的时间和计数值即可。

　　此条件在进入直道后总能满足，所以作为第一种直道判别方式的补充，保证直道的稳定可靠识别。

　　直线稳定控制策略：

　　小车出弯后，由于舵机的反应不灵敏，智能车会发生振荡，随后才能达到稳定，为了尽早减小振荡，采用如下方式控制小车出弯后的动作：
    　在弯道策略中设置标志位，进入直线程序后，识别标志位，对控制舵机转向的公式采取修正设置。公式为： ;其中为最终送给舵机的控制量，为前排光电传感器的返回转角值，为后排红外返回转角值。分别为前后排传感器的加权比例值。通常情况下为1，需要是则改变赋值。

　　当小车从弯道进入直道并成功识别出直道后，减小的值，由于后排传感器距离小车的前轮(转向轮)很近，小车中心偏离黑线时，不会在后排传感器横向位置产生很大位移(相对于前排传感器)，故小车在直线上舵机调整的次数就会明显减少，直线的稳定性会好。同时，根据前后排不同传感器的组合，给出不同的转角策略(在程序中以列表的方式体现)，近一步提高直线的稳定控制能力。

　　当在直线中车身倾斜时，如下图情况，前排给出的被缩小后送入舵机公式，后排给出0信号，此时舵机会向左打很小的角度，维持直线的高速稳定。　　

图1

　　图2所示的车身偏移情况大于图1，虽然在纵向传感器位置上没有变化。此时前排4和后排传感器3的组合，优先满足直线控制策略中的特定条件，直接把控制量送入舵机，使舵机向右转动较小角度。　　

图2

　　图3所示车身有更大的偏移，前排给出向右转的信号，后排给出信号，被缩小后，与相加，抵消了部分向左转的信号。最终的效果就是向左大很小的角度，维持直线的高速稳定。　　

图3

　　*注：左侧传感器给出的信号为负值，右侧传感器给出的信号为正值，这样可以在公式中自然融合。

　　弯道识别方式、控制策略(90°弯、180°弯)

　　(仅以右弯作为示例)　　

 　　姿态1：识别为半径大于50cm的弯(即半径为100cm的弯)，不触发弯道程序，舵机动作较小，达到圆滑过弯，是速度损失最小的一种状态。