ROS在ARM上的编译

　　ROS(robot operaring system)作为移动机器人软件架构，近几年得到了越来越广泛的应用，但是大部分应用是基于X86架构的处理器，怎么样将这么强大的工具和应用极为广泛的ARM处理器结合在一起，是现在很多开发者急于解决的问题。我作为ROS的初学者最近也尝试了一把ROS 的arm移植，纠结了四五天，不过最后还是成功了。

　　虽然现在针对非X86架构的处理器产生了一些ROS的应用方案，比如eros(http://www.ros.org/wiki/eros)、rosserial(http://www.ros.org/wiki/rosserial)等方式，后者是针对Arduino的，前者玩了几天，没搞清楚是怎么用的，所以上网各处搜索，也在ROS的群里问了一些人，最近正好群里也有人成功在MK802 III上成功编译了ROS源码，所以直接在目标机上编译源码这个原始的方式，虽然效率较低，但是应该是行的通的。

　　移植环境：

　　PC：Ubuntu 12.04

　　arm处理器：Cortex-A9

　　arm操作系统：Ubuntu12.04

　　ROS版本：groovy

　　编译流程：

　　1、安装工具软件

　　启动ARM板中的ubuntu操作系统，使用串口与电脑连接，通过ssh使得PC机可以与ARM板进行远程控制，然后就可以在PC机上控制arm板中的代码编译了。

　　首先是按照教程上说的：

　　sudo apt-get install python-rosdep python-wstool build-essential

　　但是在arm的ubuntu源中没有python-rosdep和python-wstool这两个包，这两个包的安装可以按照fuerte的编译说明进行(http://www.ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu/Source)：

　　python ez_setup.py

　　利用easy_install安装pip：(http://www.ros.org/wiki/ROS/Installation/EasyInstallConfig)

　　sudo easy_install pip

　　然后安装以下的包：(http://www.ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu/Source)

　　sudo pip install -U rosdep

　　sudo pip install -U rosinstall

　　sudo pip install -U rospkg

　　安装python-wstool：

　　pip install -U wstool

　　redep初始化：

　　sudo rosdep init

　　rosdep update

　　2、下载源码

　　创建文件夹：

　　mkdir ~/ros_catkin_ws

　　cd ~/ros_catkin_ws

　　下载代码，我是用的是最小包ros-common：

　　wstool init src -j8 http://packages.ros.org/web/rosinstall/generate/raw/groovy/ros_comm

　　传说春运抢票搞垮了github，一开始怎么都连接不上github的服务器，尝试了一天，才在茫茫抢票热潮中把代码下了下来。