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ROS在ARM上的编译

作者:时间:2013-12-04来源:网络收藏

  3、源码

  按照教程上说的进行依赖包的安装:

  rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro groovy -y

  然后应该还需要安装cmake(我之前就已经安装好了,不知道是不是应该在这一步)。我是从官网下载的源码(http://www.cmake.org/),然后在arm上的。安装方法参考链接(http://hi.baidu.com/phpbooker/item/38ca262ed599d10c73863e05),arm上太慢了,用了将近一个小时,不知道可不可以在PC上交叉编译,不做深究了。

  接下来就是最重要的过程了——编译。这个过程是痛苦而漫长的,arm板的主频慢,编译一次代码需要20分钟左右,而且每次出错总是在编译了好长时间之后,各种依赖的包需要安装。如果现在进行编译,肯定会出现一大堆错误,可以根据这些错误进行一步步的处理,基本都是所依赖的包没有安装。其中最重要的就是boost库的包。因为中很多的代码是使用C++写的,都使用了boost静态库,所以必须在arm中的ubuntu系统中安装boost库。boost库是我纠结时间最长的一个问题,我使用了各种各样的方法进行安装:

  (1)直接apt-get安装

  (2)下载源码在PC机上交叉编译然后放到arm中

  (3)直接下载官方针对arm架构已经编译好的deb包进行安装(https://launchpad.net/ubuntu/+source/boost1.46/1.46.1-7ubuntu3/+build/3060825)

  至于boost库的版本,我也尝试过很多,从1.40到1.52,最后还是第三种方法靠谱,前两种方法安装完成后在编译过程中总是会报错说找不到boost中的某个库。打开上面的链接,会有一个boost库的列表:

ROS在ARM上的编译

  我是把上面的包全部一个一个下载安装了,基本也是相互依赖的。安装过程中可能还是会有一些其他依赖的包,都可一使用pip或者easy_install进行安装。

  到现在为止,终于可以开始编译、安装了:

  ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install --install-space /opt/ros/groovy

  如果一切正常,而是分钟后就汇编一安装结束了。

  添加环境路径:

  source /opt/ros/groovy/setup.bash

  echo "export _PACKAGE_PATH=~/ros_workspace:$_PACKAGE_PATH" >> ~/.bashrc

  echo "export ROS_WORKSPACE=~/ros_workspace" >> ~/.bashrc

  . ~/.bashrc

  终于安装完成了,在终端中输入“roscore”,看一下是否正常运行了。在这一步,我这里出现了一个错误:

  what(): locale::facet::_S_create_c_locale name not valid

  后来使用google解决了(http://cruisever.blog.163.com/blog/static/786117572010817112310741/),加入:

  export LC_ALL="C"

  终于可以正常运行了。进行了简单的talker和listener的测试,一切正常,虽然运行着实有点慢,但是初步移植应该完成了,后面应该还有更多问题等着我的。

c++相关文章:c++教程



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关键词: ROS ARM 编译

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