圆桌探讨：人形机器人、具身智能的商业化机遇与挑战

当前，人形机器人、具身智能已进入发展热潮，但是也伴随着一定的结构性风险。2025 年年底，在杭州“第六届中国机器人行业年会暨LeadeRobot 机器人行业颁奖典礼”上举办了一场圆桌论坛，来自产学研的主持人和6 位嘉宾分享了“具身智能技术商业化机遇与挑战”。

主持人：北京理工大学长聘教授、医学工程学院院长 段星光

嘉宾： 国家自然基金委高技术中心研究员 刘进长

中国计量大学党委委员、副校长 王斌锐

浙江大学控制科学与工程学院教授、湖州研究院院长许超

因时机器人CEO蔡颖鹏

浩海星空创始人兼CEO齐建伟

大咖机器人联合创始人、CTO徐文强

1   既有大好的热潮，也存一定的隐忧

主持人——北京理工大学长聘教授、医学工程学院院长段星光首先做开场白，他指出，过去一两年，人形机器人、具身智能经历了融资、订单、量产、冲击上市等热潮，与此同时，发改委也明确指出要构建行业标准、评估体系，以及准入、退出门槛的声音。

人形机器人有很多发展动力，例如技术突破，还有市场上真的有了订单，以及政策已经写入了顶层设计，资本形成了正循环……。同时也有一些潜在的隐患，例如商业化的路径变窄，还没有确定的应用场景，技术栈没有收敛，现在更多的还是演示，从演示如何跨越死谷，达到量产？还有泡沫资本逐渐显现出来的内卷等。

所以现在既有大好的热潮，也存有一定的隐患。

2   政策趋势有哪些

现在我国拥有全球接近60%的人形机器人公司，国际上，美欧日韩等对于人形、具身也动作不断。那么在这样一个人形、具身智能的全球纷争中，我国会有什么样的未来动作或政策趋势？我们在技术市场上有什么优势和瓶颈？

国家自然基金委高技术中心刘进长研究员称，他在这个赛道已有三四十年时间，对这个赛道充满信心，认为是未来实现民族复兴，尤其是在2035 年要达到中等发达国家、未来赶超其他发达国家的最重要赛道之一。

国家对这个赛道有非常好的前瞻性。回顾历史，1986 年“863 计划”实施之初，就开始支持智能机器人（注：那时还不太知道什么叫智能）。40 年来，我国在不间断地支持智能机器人的发展。

现在国家对机器人的支持力度越来越大，现在正在执行的有很多，例如现在支持力度最大的是面向制造业的工业机器人，叫“智能制造与机器人2030”重大项目（注：原来只叫智能制造，现在加上了机器人），约100 亿来重点支持以工业机器人为主的技术。哈尔滨工业大学机器人研究所所长赵杰教授正在牵头编写相关的指南，每年都在公布（注：其中有的项目是定向的，可能人们并没有在社会上看到这些项目）。在这个专项的引导下，我国的机器人零部件和重载等都有了很大突破，例如谐波、RV 减速器等有了重要的突破，重载本体是500 公斤、1 吨的也在逐渐突破。

另外，很多部门在做相关工作，例如卫建委和发改委有主动健康专项，做康复和医疗机器人。农业部最近有10 亿投入，包括智能采摘，例如某农大的一个项目是2.6 亿，主要面向苹果、食用菌和圣女果等的采摘。实际上很多行业都有国家在支持，包括未来要走进家庭的机器人。

3   驱动器、仿生肌肉的进展

人形机器人、具身智能在技术层面的一个隐患是实际技术栈还没有完全收敛，还处于不断突破的状态，各种技术方案，例如简单的关节基本上是驱动减速电机方式。

未来，从人形仿生的原理方面，有仿生结构、仿生功能，仿生控制、仿生感知。就专门从驱动结构来看，仿生肌肉驱动方式更加接近人的仿生结构，那么这个角度有什么新的技术？

中国计量大学党委委员、副校长王斌锐来回答这个问题。他在这个领域非常资深，因为在读博期间就开始研究人形机器人，至今已25 年。那时人形机器人是冷门，论文不好发，因为不太实用，当时做人形机器人就想到了用于助老助残，所以他的博士课题是用人工肌肉做偏向假肢的方向。

这个问题的关键是驱动器。下一代的驱动技术如何能够装上仿生肌肉？这是个空想。首先，人的肌肉驱动不是电机方式。电机主要做定轴转动，当然现在也有直线型关节，但也是转动变成了平动；而所有生物体的运动肌肉都是由伸缩产生的，所以这是一个本质的区别。

另外，肌肉是柔性的，而电机是刚性的，因此限制了电机在养老助残等人类生活环境中的应用。

现在主要有三个方向可以将驱动器的柔顺性增强，从而使电机驱动能进入到肌肉驱动领域。

①把电机做得更柔性。电机本身是个刚体，但是可以通过控制技术让它的启动控制、转动运动更平滑。另外也可以考虑在电机的终端做柔性的安装，例如不是用铰链固定安装，而是通过可变弹簧等方式去做连接。

②把驱动器做成仿生肌肉，主要通过材料学的创新，目前有4 个方面：

●   气动肌肉。用气压产生仿肌肉的运动。

●   电活性的聚合物。通过高分子材料在外界电压刺激下直接产生变形运动。

●   形状记忆合金。可以在温度变化时产生恢复形状的运动。

●   使用碳纳米管材料。

③直接把生物肌肉拿出来。生物肌肉拿出来，在一定时间内给它通电，它一样还会去动作/ 收缩。难点是需要研究如何使生物肌肉保持鲜活力，例如泡在防腐的液体里，给它提供葡萄糖等能源的来源，它也可以做持久的动作。日本已有可以把动物的运动肌肉提取出来的方法，然后通过处理/ 放在液体里，可以保持29 天还能动。如果能够做到这一点，而且肌肉本身可以通过肌细胞的培养就更好了。这个方向更偏向生物技术。

在这三种方案中，王斌锐校长更看好中间的一种。

因为第一种本质上不太懂人；第三种有点残忍，另外还偏向于前沿技术。第二种现在也有一些成熟的驱动器，有如下两个原因。

●   将驱动做成了肌肉型的，不是仅仅改变驱动器本身，而是因为人的运动本身就是由骨骼、神经、肌肉组成的一个神经系统去运行的，而不是我们工业思维上的运动学模型求解计算。神经本身的基本状态就是刺激和抑制两个状态，对应肌肉的收缩和松弛两个状态，所以只有肌肉的运动模式才有可能跟神经系统融合在一起，从而不仅是驱动器本身的改变，还有控制算法相应变化以后，它就可以产生非常仿人的运动，步态非常拟人。

●   只有第二个方案才可能做到具身智能。具身智能的驱动器要有感知、控制、决策在一起。电机现在可以小型化，把码盘、力传感器、减速器融合起来做，但是会发现它本质上与肌肉不同，人体的肌肉总共就是由几千米组成的一个材料，不能细分出哪部分做驱动，哪部分做感知，哪部分做控制，信号传导都不能去用，但是它能很好地融在一起，而融在一起也是具身智能最核心的目标。

所以这个方向还是有前途的。而且在这个方向上，如果能够做到能量转换的源头与电机驱动/ 电池的供能接近，那么它就很容易用于养老助残和康复医疗，就打开了一个新市场——如果用到康复医疗里，机器人可能会拿到国补（注：国补之一是适老型产品），机器人也会变得更加好卖。

主持人——北京理工大学段星光院长评论道：人形机器人所采用的驱动方式如果做到技术成熟，应用可靠，成本可控，就能作为一种新型的核心部件，进入大面积的普及和应用。

4   如何解决数据饥荒

现在搞人形、具身智能，数据问题是非常重要的，必须要先解决数据的匮乏。怎么解决数据采集以及数据的可靠可用？如何寻求一种最优的解决办法？

浙江大学控制科学与工程学院教授、湖州研究院院长许超指出：没有最优, 只有更优。

未来具身最重要的部分不只是躯干，就像我们人一样，有躯干，也有脑子，具身要把身体做成灵魂和躯干的融合。

将来具身不一定是人形，也不一定是狗。

现在看来，机器人的身体暂时不缺或没有那么缺，缺什么呢？缺脑子。靠什么补脑？就是人工智能的三要素：数据、算力、算法。其中数据是粮食，具身智能和人工智能现在都在闹饥荒，怎么办？大家就丰衣足食，有自家卖机器人的企业采的，有政府采的，但是粮食供应能不能集约化？这是一个非常大的问题。

第一，过去手把手教机器人生产小批量粮食已不够，能不能自己动手？就像交通行业的摄像头可以装在各个角落，我们人类社会在生产生活中无时无刻地在产生数据，但是恰恰这些数据没有作为人工智能的粮食，所以能不能开仓放粮？这些数据存在服务器里，从网络上、从imageNet 二维静态数据到三维的流，乃至将来，例如机器人或者无人驾驶汽车装上激光雷达，它们无时无刻地在自动产生数据。所以可以从手把手的时代，变成自己动手的时代，没有必要单纯去建立粮仓。历史数据就存在那里，现在的数据自己动手。

第二，我们怎样在日常生活中产生数据？许超院长最近在和某农学院交流，听说一位校友在海南种石榴，有个很大的问题是给石榴去剪枝，因为有经验的工人很难找，也很贵。现在给工人戴上眼镜，他在剪枝的时候就把过程记录下来，之后再训练，下次眼镜里有这个方法在，谁都可以照猫画虎。人以什么样的方式生活，就把它变成人工智能的数据，这是现在。

第三，未来是什么？从时空观角度，我们希望采数据快一些，所以应该向平行空间里去采。怎么做？要用物理引擎产生数据，即物理对齐，仿真不能仿假，也不能只是仿一个形状，所以我们应该研究物理的新范式来做高保真的仿真、多模态的仿真，通过计算、通过电产生未来的粮食。

以上介绍了过去、现在和将来怎么产粮。

最后，粮食工业不能只靠一家厂、一个地方政府做，应该做成一座城市一样的。许超院长团队最近搞了一个溯源空间，拿一座真正的城市，机器人、真人全部在里面生活，采这样的数据，然后这些数据一部分开源，一部分做产品——数据不能全部免费。这个模式有什么好处？机器人在早期还不够成熟，如果让它到大庭广众下，一下躺地上抽筋了，马上就有人发到网上了，这对企业的影响不太好，要对失败有包容心。所以在这样一个未来王国里，我们叫绘制空间、绘制之城，在这里大家共同进步。所以有必要有这样的一个地方，既解决招商引资，又解决大家不是在画饼，而是真正在打粮食——出数据。

5   灵巧手的理想状态是什么样

随着人形机器人能做跑跳翻之后，接下来就是要用手做作业。所以回归到手上，也促使从仿生灵巧手延伸到人形机器人的电机处于爆发期。

那么灵巧操作现在是什么状态？未来的理想状态应该是什么样？我们每个人对自己双手的作业是熟视无睹的，实际上，我们的手能做太多的事情，抡大锤、穿针引线……

5.1 灵巧手处于早期

因时机器人CEO蔡颖鹏认为，当前灵巧手还处于比较早期的阶段，市面上各种灵巧手的技术路线百花齐放，每种技术路线都有明显的优势与劣势，所以还需要整个行业一起去投入，进行深入的研究和探索。因时机器人作为一家灵巧手的企业，核心做两件事情：

●   找到核心优势点，在这个方向上持续地投入；

●   因时所有的技术和产品开发，一定围绕着真实场景的需求。

具体有以下几个方面。

第一点，灵巧手最关键的技术之一是微小精密的运动执行器，所以因时持续不断地投入开发，从最底层的元器件、材料、工艺去做技术创新。包括从电机、减速器到丝杠、机械传动结构深入，去进一步提升它们的功率密度、控制效果、散热性能。所以底层材料和工艺的突破是非常重要的。

第二点，拥抱客户，拥抱场景。这需要有一定的数量支撑的。所以因时会尽量去把这个产品推向市场，让更多的用户、场景能够去用这个产品。只有在大量的使用过程中，供应商才能把握一线的真实需求，同时能够快速反映出产品当前存在的缺陷或不足。

第三点，在拿到这些丰富的一线用户、真实场景的反馈以后，要快速地去迭代产品。通过这种大量的用户会产生大量的数据、大量的需求，形成数据飞轮，可以快速迭代产品，使这个产品越来越接近理想中的样子。

5.2 未来的灵巧手是什么样的？

因时机器人CEO 蔡颖鹏的一个观点是：做人形机器人/ 仿生机器人，不是为了仿生而去做仿人，而是为了更多地去实现通用的操作能力。

所以一方面我们会去追求技术的前沿性，同时也要考虑产业化的一些问题，例如成本、可靠性，以及各种性能指标的一个平衡。所以回到问题的开头，还是这句话：技术开发、产品定义中，更多的还是要去关注产业化相关的指标，以符合用户场景的需求。所以一款灵巧手不太可能是无所不能的，理想中的灵巧手应该能覆盖80% 甚至90% 的应用场景，对于剩下的10% 或者20%不常用的场景，可以让灵巧手去使用一些专用的工具去做。就像人在操作过程中，也不可能所有事情都是用手完成的，也是需要使用工具来做。

所以回归到产业化，因时更多的是打造相对通用或尽可能适用的高性价比、可靠、耐用的产品。

6   什么指标能代表具身跨越了早期？

对于人形机器人、具身智能热潮，我们现在感受到每个月或每两三个月都在更新，发展速度非常快。在这种情况下，什么样的技术或是商业的指标，能够代表具身智能真正跨越了早期阶段，进入常态的商业化时代？

6.1 需要具身模型的突破

浩海星空创始人兼CEO 齐建伟说，这个问题是他每天都在思考的。从浩宇星空角度，在技术指标上，核心还是看具身的执行和数据，我们还需要一次具身模型的突破。很多时候人们过于凸显应用和数据——当然这些都是重要的，但是还有一个核心指标，如果在具身领域大规模突破，还是需要具身模型本身取得突破，这是非常关键的一点。

到目前为止，具身模型还没有达到大语言模型的GPT 时刻。浩海星空也正在布局。但是还有较长的路要走，或者在还看不清到底哪一年可以走通的情况下，浩海星空采用了一种更加务实的方式：目前从产品到资源、到客户关系，都较好地结合了自身特点，2025 年核心切入的还是教育和医疗两个方向，也取得了很多落地成果。反过来，相信从场景中也会得到更多的数据，模型也会逐渐优化，所以这是一个逐步推进和迭代的过程。但是当突变到来的时候，希望浩海星空至少是在无论是团队还是场景、用户方面，都已经准备好了。

6.2 目前远没有收敛，处于群雄逐鹿

接着这个问题进一步地讨论，浩海星空也一直很少在公开场合去讲这个问题：目前具身行业有相对的一致性，但是可能有一个有失偏颇的说法：最近几年，具身是由资本在推动，政策也在推动，市场也在推动，各种氛围都已经烘托起来了。目前跑到头部的几家企业也一直在讲，头部的资本也在讲，因为几年前就已经做了大量的投资，所以具身目前已经到了快到终局的时刻。但是对于从业很长时间的人士来说，相信如果从理智的分析角度看，绝大多数会认为应该远远没有达到。2025年很好的一点是看到越来越多的具身智能企业涌现了，前段时间国家部委也在说有200 多家具身的企业，但是应该还远远没有达到收敛，只是在开花，离硕果累累还非常远。

说现在“百花齐放”很好听，但是这个阶段完全是一个群雄逐鹿的过程，到底谁能跑出来，还需要时间。浩海星空采用了两种方式同步在走，一种是务实地去落地，一种是走未来长远的路线，无论是VLA 的布局，还是后续的一些核心元器件的布局。二者缺一不可，因为如果我们看不到更远期的目标、技术趋势，企业会存在风险；如果只看远期，没有近期的落地，短期内又会有风险。所以需要二者兼顾。但是这种兼顾的运作方式，压力和挑战也是最大的，浩海星空尽量地去做好。

6.3 不同出货量阶段的考量

对于具身智能的大规模落地应用，大咖机器人联合创始人、CTO 徐文强补充道，大咖机器人是一家直接以商业化落地为导向的公司，所以这件事非常直接也非常简单，就是评价当前的具身智能、机器人的服务等究竟有没有达到落地的标准？

有一个主线的指标就是看出货量。随着出货量达到不同的阶段，有更细节的指标。举例如下。

●   当出货量在0~100台时，是场景概念验证的阶段。在这个阶段里，技术层面上，在场景中的操作成功率、完成任务的节拍等是最重要的。

●   当进入100~1000台的阶段时，可能成功率就没有那么重要了，这时更重要的是机器人的售后率——我们需要配给多少名售后人员，或者需要多少技术支持人员去伺候一台机器，这个比例是很关键的一个指标。

●   从1000~10000台量级的时候，除了前面的所有指标非常重要，而且会有越来越高的要求和标准之外，进一步地，还需要看机器人的复购率。复购率在这个阶段会成为一个非常重要的指标。现在行业里有不少公司声称出货了千台或近万台等，但是实际的交付以及商业化进展并没有那么理想。

在一个比较健康正常的发展过程中，当按照这个较为粗糙的分阶段标准：0~100、100~1000、1000~10000分类的过程中，必然所对应的技术层面的、售后层面的，服务层面的等指标都要跟上才行。

7   如何看待当前的热潮

7.1 热潮褪去，希望出现低成本、高可靠、规模化的产品

主持人——北京理工大学段星光院长发表了他的观点：我们现在能够感受到人形、具身智能的热潮，这种火热是十分必要的，但是从这个必要的充分性来看，它不是充分的。所以我们企业如果从现在各种技术秀、秀肌肉，能够发展到秀出货量、秀良品率；从各种画大饼中，例如我们做了很多调研，有市场预测的各种美好数据，把它们变成漂亮的现金流，这可能是我们能够走到终点的一个呈现。

所以在这一点上，从现在火热的人形、具身智能发展的背后，会想到它们会作为继手机、汽车之后的第三大终端。那么对于第三大终端真正发展到最后的话，就必须要定义好它的三个阶段。

第一个阶段是市场需求定义好。

第二个阶段是要进行成本计算。成本太高肯定不行。

最后，标准统一。

这三个阶段是每个能走到最后——终端产品的必经之路。

所以现在的火热离这个市场可能还挺远，现在的火热现状实际上是给我们聚集人才、团队、资本形成的一个政策入口。我们有了技术快速迭代和这样的入口，才能为未来真正形成产业奠定基础。即你得先进入，有这样的热潮；如果没有热潮，你连门都进不来。

所以真正的成败在于热潮退下去以后，我们能够拿出低成本、高可靠、规模化的产品在市场上，希望那时所有的从业者都依然站在这个舞台上。

7.2 产业过热了吗？

国家自然基金委高技术中心研究员刘进长认为，讨论到底是不是过热，人形机器人是不是有泡沫？实际上就是在问我们产能过剩了吗？没有。因为我们造机器人的能力还非常小，现在特斯拉到中国来说要做10 万台，在找供应链。因此这个行业还不热，量还不够，现在不论是做数据的，还是搞科研、真正在尝试应用的，哪怕就是在第一轮的最简单的应用这一块，量还不够，还在不断扩张，还是一个我们如何增加产能的问题。

是不是有了一定的消化不良，即投资太多了？在当前的市场经济中，包括四小龙的出现，绝不是一种计划的经济，一定是在市场竞争中才有可能出现优秀的产品。不是我指定一家，让x 教授做一个仿人机器人，就能覆盖全世界，这是不可能的，一定是在竞争中产生的。

也有人说，我坚决不投仿生机器人，坚决不投具身智能。实际上，如果你不投具身智能，那就别投资了，未来已经没有什么可投的了。从热度来看，2026 年还会继续热下去，不论从科研、投资到产品上都会不断发展，我们还没有形成消化不良。现在经常看到某个地方1 亿元的采购额，说明现在市场上已经有了产品。

据2025 年的不完全统计，已经有四十几亿元的采购量。因此，这为什么叫过剩了、过热了？实际上，人形、具身智能的产业还很小，我们离万亿、10 万亿级、离高盛预测的5 万亿美元的年产量还相去甚远，所以我们要满怀信心，走向未来。未来是属于我们的。

8   结语

主持人——北京理工大学医学工程学院段星光院长

说他们做医疗机器人也经历过一波热潮。认为大家都在路上。他准备了一段话，送给创业者：路再长也长不过机器人一步步走出来的脚印，无惧寒冬，把每一次跌倒都写入下一次站得更稳的代码，世界终将为敢想敢干的创业者让路。

（本文来源于《EEPW》202601）