基于变系数滑模观测器的PMSM伺服系统
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3．2 转子位置估算
由于采用了LPF来获得反电势，不仅幅值发生了变化，同时也引入了相位延迟，导致所求的转子位置角度滞后一定角度。滞后角度与截止频率和电机转速有关。因此需要根据LPF的频率响应做一个相位延迟表，来获取运行时相应转速ω的相移角△θ，对
进行补偿，最后得到转子转角估算值
。3．3 转速估算及转向判定
转速的估算可由转子位置的估算值得到，即
。转速的方向也由转子的位置估算值得到：
。与转子位置获取相似，为保证转速估算值的平滑性，在其后加一个一阶LPF。滑模观测器的结构图如图1所示。本文引用地址：https://www.eepw.com.cn/article/175869.htm
4 系统实现及实验
为验证设计的正确性和可靠性，设计了基于上述滑模观测器的无传感器PMSM伺服控制系统，其结构如图2所示，包括一个速度外环和两个电流内环。
系统采用dsPIC6010A作为控制器，PMSM的标称参数为：额定转速6 000 r·min-1，工作电压300 V，绕组相电阻12．5 Ω，绕组相电感0．58 mH，极对数为3。为便于观察参数的详细情况，通过串口与控制器进行通讯，并将控制器的各个参数、信号实时显示在上位机调试平台。
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