基于MSP430单片机的便携式PID参数整定仪的实现
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整个系统的程序结构框图如图4所示。本文引用地址：https://www.eepw.com.cn/article/172755.htm
上面模块还要进行详细划分，每个模块之间的耦合很少，这样就可以独立编程、调试，提高了软件开发的模块性。
4．2 PID参数整定仪的总体工作流程
图5是自整定控制器的工作流程图，用户输入设定值，然后对过程的输入量u和输出量y进行采样。对采样的数据进行处理，并计算出最佳的PID参数整定值。整定具体过程如下：
(1)通过控制面板设定采样时间及设定值以进行采样。
(2)将采集的数据处理后得到辨识所需要的10～20个点。
(3)运用基于频域的模型辨识算法对系统进行辨识，得到系统的模型。
(4)根据模型采用相应的辨识算法计算PID参数值。
(5)在LCD上显示新的PID参数。
5 小结
介绍了本参数整定仪的各功能模块，并且进行了硬件及软件设计。此整定仪集单变量和双变量整定功能于一身，适合于任何使用PID控制器的场合，不过只有在过程获得平衡状态时辨识方法才可使用。此整定仪整定出的PID参数在LCD上显示。工作人员只需将整定出的新参数在系统中进行设置。此过程简单实用，方便工作人员操作，并且由于设计小巧，便于工作人员随身携带。
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