基于AVR单片机的电动代步车控制器
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摇杆模块工作时，通过A／D转换器不断获取摇杆XY两个方向的坐标值，然后对这些坐标值进行处理，计算控制左右电机的PWM脉宽值。摇杆位置和左右电机脉宽的关系如图6所示，在实际的检测中，由于摇杆几何尺寸的限制，XY坐标值不可能同时为最大值。出于安全因素的考虑，为防止出现死区，当XY坐标值都大于某一值时，左右电机的脉宽都输出最大值。本文引用地址：https://www.eepw.com.cn/article/172590.htm
3．4 电机控制模块
电机控制模块是电动代步车的核心模块，由于电机的运动状态较多，所以该部分也采用了有限状态机的编程方法，实践表明通过合理地抽象电机运动状态，可以使编程达到事半功倍的效果。电机控制的状态流程图如图7所示。
电机控制模块有以下主要功能：1)左电机的速度和方向控制功能：2)右电机的速度和方向控制功能；3)左电机加减速功能；4)右电机加减速功能；5)左电机电流检测功能；6)右电机电流检测功能。
合理的加减速控制可以大大增强电动代步车的舒适性。从摇杆检测模块获得的电机脉宽参数并不会直接作用在电机上，而是有一个中间的变量，这个中间变量会和当前的脉宽进行比较，当和当前脉宽相差不大时，当前的脉宽值和期望值相同；若这两个值相差较大时，这个中间变量会变大或者变小以减小和期待脉宽的差距。由于这些函数都是以每秒100次的速度快速运行，所以用户感觉电机的启动和停止都非常平稳。
4 结论
未来的电动代步车控制器将会朝着多功能化和个性化方向发展，操作舒适性和使用安全性依然是控制器设计的主旋律。工程师在安全性和舒适性方面不断地精益求精，同时也更重视控制参数的可调整性，例如可以调整摇杆的灵活性，以适应不同的室内室外环境。提高电动代步车的安全性能，降低生产成本，提高用户的自主操控能力，对取代传统轮椅车具有重要意义。本文介绍的电动代步车控制器，能够保证产品的使用性能，也降低了成本，已在实际产品中得到成功应用。该控制器功能还将在系统安全性，摇杆操控性能以及智能化程度等方面进一步改进和完善，为老年人和残疾人提供更好的产品。
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