基于AVR单片机的电动代步车控制器
加入技术交流群
3 软件设计
3．1 程序结构
根据电动代步车的功能需求，将控制器软件划分为4个主要模块：系统自检模块、键盘和LED显示模块、摇杆检测模块以及电机控制模块。图4为控制器的主程序流程框图。本文引用地址：https://www.eepw.com.cn/article/172590.htm
3．2 系统自检模块
系统自检模块是电动代步车安全性能的关键，主要完成对自身运行状态和故障诊断，故障信息应及时处理并通过人机接口提醒用户。由于电动代步车的使用对象为老年人和残疾人，所以控制器的安全性尤为重要。系统自检模块主要完成如下任务：1)检查充电器接口；2)检查蓄电池电压；3)检查制动器接口；4)检查摇杆接口；5)显示故障状态。
为保障系统的稳定性和可靠性，自检模块采用事件触发机制。图5为系统自检状态机，这些功能函数每秒执行约100次。在系统自检函数中有若干自检标志，这些标志位初始值均是FALSE，如果在系统自检函数中被置成TRUE或者在其他模块中被置成TRUE，则说明故障发生，需要及时处理和对策。
3．3 摇杆检测模块
摇杆检测模块的主要功能是获取摇杆的位置参数，以计算左右驱动后轮的运转方向和PWM脉宽，摇杆位置参数是电动代步车的关键参数之一。摇杆检测模块的主要功能有：1)检测摇杆X方向的位置；2)检测摇杆Y方向的位置：3)处理摇杆X方向的位置；4)处理摇杆Y方向的位置；5)获得左电机的脉宽和方向；6)获得右电机的脉宽和方向。
如果把摇杆的信号看作是二维输出信号，分别在二维坐标系中用X轴和Y轴表示。可以将X轴信号看作是代步车的转向速度给定信号，而Y轴信号则可以看作是代步车的前向或后向速度给定信号。如果用户想要转向或前进，则可将代步车的运动方向看作是X和Y的矢量合成。当代步车前进或后退时，左右轮同时向前或向后转动。当代步车向左转时，右轮正向转动，左轮反向转动或保持不动；相反，当代步车向右转时，左轮正向转动，右轮反向转动或保持不动。当两轮中一轮向前转动而另一轮向后转动，电动代步车做原地360°回转。
评论