S12X系列双核单片机的整车控制器CAN结点设计
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对主函数进行初始化，可对接收到的感兴趣信息用与PORTB端口的相连发光二极管进行显示。
③编写主处理器的中断函数，使主处理器能够响应来自XGATE的中断请求，代码如下：
CPU12X的CAN1接收中断号可在mc9s12xep100．h进行查询，其定义为：
#define VectorNumber_Vcanlrx 42
需要补充说明的是，由于S12X CPU与XGATE之间常用的通信方式是共享资源。由于这两个内核可以独立异步地访问内存及片上外设，就产生了数据完整性的问题，因此在访问共享数据时还要进行特定的操作。本文引用地址：https://www.eepw.com.cn/article/171006.htm
在Code Warrior环境下对含有XGATE的MC9S12XEP100进行调试的界面如图3所示。由于工程使用了双核，故调试器有两套窗口，左侧是S12X CPU，有侧是XGATE。
结语
飞思卡尔S12X系列16位单片机是较流行的车载型单片机，应用广泛，它的众多优势中最有特色的就是XGATE。与以往的单核单片机相比，利用S12X系列可以显著提高整车控制器在CAN总线通信时的性能，使整车控制器的主CPU摆脱耗时的中断处理，能够集中执行与混合动力汽车整车控制策略相关的算法程序。而XGATE的编程实际就是写一组中断服务程序和相关寄存器的设置，可以根据具体情况对本文提供的主要配置函数加以修改。
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