基于PID控制算法的智能小车设计方案
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3 速度传感器
3.1 方案选择
(1)霍尔传感器配合稀土磁钢
优点：获取信息准确、体积小、不增加后轮负载。
缺点：齿轮出靠近主驱动电机，容易受磁场干扰，对齿轮打孔容易顺坏齿轮。
(2)光电传感器
优点：体积小、不增加后轮负载、反射型方案对原有器件不需要再加工。
缺点：精度受到光电管体积的限制。
(3)光电编码器
优点：获取信息准确、精度高。
缺点：增加后轮负载、体积大。
比较以上三种方案，考虑到系统的可靠性，主后轮转动齿轮为塑料质地，打孔比较危险，而且车重的任何增加都有可能影响到车速，最终决定采用直射型光电传感器。
3.2 硬件电路设计
传感器电路结构图如图3所示。
4 驱动部分
4.1 电机驱动器选择
根据电机学和电力拖动理论，电机驱动器要有足够的电流输出能力来保证驱动力的充足。综合考虑，电机驱动器采用一体化的专用功率驱动集成电路进行设计分离元件(场效应管)构成的驱动器。
根据电机学，直流电动机转速，n的表达式为：
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