基于CCD摄像头智能车分段PID控制算法设计
加入技术交流群
处理成控制程序的形式为：
虽然分为7段，各段单独控制，参数单独调节，但是，Kp值与有效行(有效前瞻)成负相关的关系仍然成立，故Kp、Kp1、Kp2、Kp3、Kp4、Kp5依然大体上遵循与有效行负相关的关系，即Kp随有效行的减小线性增加。
在每一段里面调节PD控制器的参数，使小车能够行使不同类别不同半径的弯道。这样就形成分段PD控制，小车的非线性问题可以很好的解决，系统的鲁棒性也能够增强。同时，为保护舵机不至于向左向右打得太狠，可以限定舵机的左右极限值：
通过调试参数A、B、C，调节不同的Kp值，实践证明，小车能够平稳、快速的自动巡线前行。
6 结束语
该算法把舵机的转向的Kp系数与车速相关起来，能够很好地配合车速与舵机转向，提出以具体的智能车参数分段PD参数的规律，对智能车实际制作很有帮助，在智能车比赛中具有很广的推广价值。
实践证明，参数调节合适的时候智能车能够很好的适应赛道，跑出希望的最佳路径。为了参加第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛，此控制算法在校级代表队资格选拔赛中表现完美，最终跑出2．5 m／s的好成绩，成功入选华北赛区参加比赛。实践证明了智能车舵机分段PID控制转向具有可行性和实用性。本文引用地址：https://www.eepw.com.cn/article/162304.htm
pid控制器相关文章:pid控制器原理
评论