基于红外光电传感器的智能寻迹小车设计
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驱动电机控制框图如图4所示。为了提高智能车运行的稳定性，采用PID算法实现直流电机的转速闭环调节，PID控制器的输入量为目标车速与实际车速的差值。本文引用地址：https://www.eepw.com.cn/article/161675.htm
2．4 舵机驱动模块
智能车的运行方向并不是一直不变的，它应跟随引导线方向的变化而变化，智能车采用前轴转向方式，即将舵机输出盘固定在赛车前轴的中点上，利用舵机转动带动智能车转向，因此转向舵机的控制在智能车控制系统中十分重要。
系统采用的是日本双叶公司生产的Futaba S3010模拟电路控制舵机，该舵机的输入电压为4．8～6 V，舵机的控制信号是PWM信号，PWM控制信号的周期为10 ms，其高电平的宽度决定舵机输出舵盘的角度。如果只使用单个8位PWM通道，精度为1／255，舵机的转向角细分精度不能满足转向需要。而将两个8位的PWM通道合并为一个16位的PWM通道，舵机的转向精度就可达到1／655 36，控制精度得到大幅提高。舵机模块的硬件电路比较简单，由MC9S12DG128B的PWM0、PWM1两路8位PWM通道组成一路16位的PWM通道接在舵机控制线上，即能使舵机在±45°范围内转动。
在小车运行过程中需不断调整转向舵机，在程序编写中，每10 ms对舵机进行一次控制，设置一个舵机控制标志位，在定时中断程序中置位(每10 ms置位1次)，在舵机控制程序中清零。舵机控制流程图如图5所示。
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