基于CANopen的铝合金板带快速电磁铸轧通信系统设计

O 引言
新型铝合金板带快速电磁铸轧技术是利用电磁感应装置产生一个交变复合磁场来对铸轧区内的铝熔体进行电磁搅拌、电磁扰动等综合控制，以改变铝及铝合金凝固结晶条件，从而达到细化晶粒，改善铸轧板坯组织及性能的目的。

1 铝合金板带快速电磁铸轧系统
铝合金板带快速电磁铸轧生产系统是一个复杂的大系统。它主要由铸轧特种电源控制系统、熔炉温度控制系统和轧机传动控制系统三部分组成。该系统存在着大量的企业管理与决策信息和现场实时信息需要协调处理。为了适应铝生产过程管控一体化和综合自动化的需要，本设计采用基于工业以太网和现场总线技术的网络化结构。图l所示为铝合金板带快速电磁铸轧生产系统的三层网络结构示意图，由图可见，它通过工业以太网和现场总线技术的相互融合，从而有效解决了基础自动化控制网络与过程和管理控制系统之间的无缝集成问题，同时还为实现ERP(Enterprise Resource Planning)管理提供了良好的必要条件。下面主要设计基于CANopen协议的现场设备层的通信系统。

2 CANopen简介
CAN (Controller Area Network)是控制器局域网的简称，是德国Bosch公司在1986年为解决现代汽车中众多测量控制部件之间的数据交换问题而开发的一种串行数据通信总线。该总线现已经被列入ISO国际标准(称为ISO 11898)。CAN现场总线网是一种可有效支持分布式控制和实时控制的串行通信网络，它有着很高的实时性、可靠性、抗干扰能力和验错能力，十分适合于铝合金板带快速电磁铸轧生产过程的分布式网络监控系统应用。
在OSI参考模型中，网络系统结构被划分为7层。而CAN只定义了第1层(物理层)和第2层(数据链路层)，这两层完全由硬件实现。由于没有定义应用层，故其本身并不完整，还需要一个高层协议来定义CAN报文的11／29位标识符、8字节数据的使用。CANopen就是建立在CAN协议的物理层和数据链路层基础上的标准化应用层协议，它包括应用层规范、通信协议和设备协议。CANopen是一种公共、开放、通用的协议，能够在CAN网络中提供标准的、统一的通讯模式以及设备功能描述方式，并可执行网络管理功能。另外，由于其采用面向对象的思想设计，因此，具有很好的模块特性和很高的适应性，而且精练透明、容易开发。
在CANopen应用层，设备之间交换的是通讯对象(COB)，它们被映射到带有标识符(ID)的CAN帧中，在数据链路层上传输。在物理层上，信号以两线之阳的“差分”电压形式出现，并用“显性”(Dominant)和“隐性”(Recessive)两个互补逻辑值来表示“0”和“1”。图2所示描述了该协议层间的通讯关系。

CANopen协议对总线上传输的数据进行了分类，即每一个传输数据都是某一特定类的对象，从而实现面向对象的程序设计。基于CANopen协议的数据传输中共定义了4类通讯对象：一是过程数据对象(PDO)，用来传输实时数据；二是服务数据对象(SDO)，用来访问对象字典中的设备配置参数；三是特殊功能对象，它包括同步(SYNC)对象和应急(Emergency)对象；最后是时间标记(Time Stamp)对象。
CANopen中的每一类通讯对象都有其规范化的格式，故可实现应用层结构上的统一。为了实现对各类对象进行规范化和方便管理，在CAN-open协议中定义了对象字典(ObjectDictionary，OD)的概念。每个设备都有一个独有的对象字典，它描述了设备所使用的所有数据类型，包括描述这个和该网络行为的所有参数。对象字典是具体应用于CAN总线通信接口之间的数据交换的媒介，是整个CANopen协议的核心。CANopen对象字典的结构如表l所列。