基于CANopen的铝合金板带快速电磁铸轧通信系统设计
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4 系统软件设计
4．1 CANopen标识符
通讯对象的标识符(COB-ID)可唯一确定CAN网络中的每个通讯对象及其优先级。通讯对象优先级的大小可通过标识符数值的大小来确定，标识符数值较小的优先级较大。CANopen信息帧的标识符分为两部分，一部分为4位的功能码，另一部分为7位的节点ID。功能码代表数据帧的优先级，节点ID用于区别不同的节点，其标识符的格式如图6所示。本文引用地址：https://www.eepw.com.cn/article/156946.htm
标识符的分配可以由预定义主／从连接集来实现。也可以由CALDBT服务进行动态分配。由于大多数通信系统的标识符的分配都可由预定义主／从连接集来实现，所以，本系统也采用预定义主／从连接集来实现CANopen标识符的分配。表2所列是CANopen预定主／从连接集。
4．2 CANopen协议栈的软件设计
从节点中实现CANopen协议栈的软件内容十分丰富，主要包括节点通讯初始化和硬件设备初始化、CAN报文基本通讯、定义和访问对象字典、NMT从节点功能、PDO通讯、SDO通讯和节点保护等功能。其程序流程图如图7所示。
4．3 CANopen主站模块的配置
在硬件连线接好之后，就可以通过TwidosoftV3．0或更高的CANopen配置工具来对CANopen现场总线主模块进行配置。CANopen网络的主、从配置以及通信参数的配置只能在离线模式下进行，而且除了某几个参数可以调节(例如％IWC和％QWC PDO寻址参数)外，其他参数都不允许
在线模式配置。
5 结束语
实验结果表明，本文所设计的CANopen通信系统可以达到较好的效果，可以实现现场设备层的铸造电源系统参数的显示、设定以及历史记录和报表打印等功能，同时，通过触摸屏组态还可以完成对变频电源A、B、C三相和辅助电源的集中管理和监控。
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