基于嵌入式的车辆偏离预警系统研究
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式中，kL与kR为左、右道路标识线在平面图像上的斜率，bL和bR为左、右道路标识线在v轴上的截距。结合图像传感器的安装高度以及镜头焦距等参数，可以获得车辆距道路标识线的横向距离及横向偏转角，如图l所示。本文引用地址：https://www.eepw.com.cn/article/151368.htm
图l中，点0代表摄像机镜头中心在路面的垂直投影点，点D代表车辆的左前轮，点D与CCD摄像机镜头中心在汽车纵向平面及横向平面的距离分别为m，d，汽车纵向平面与道路标识线的夹角ψ称为横向偏转角。
车辆在车道中的位置采用左前车轮距左标线的横向距离|DE|或左前车轮距右标线的横向距离|DF|表示。或者采用右前车轮距右标线的横向距离|DE|’或右前车轮距右标线的横向距离|DF|’表示，则根据三角几何关系推导出的计算公式
式中，bw为车辆轮距，BL、BR为左、右道路标线在Y轴上的截距，其值决定于道路标识线的空间方程。横向偏转角ψ表示汽车行驶过程相对于道路标识线的偏离方向，通过道路标识线空间方程计算得出，满足tanψ=-KL，KL为左道路标线的斜率。
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