I2C总线通信技术在球形机器人双DSP控制系统中的应用

　　I2C总线通信的软件设计

　　双DSP系统通信思路

　　双机通信软件的设计问题涉及到DSP C6000(DM6437)和DSP C2000(F28015)两部分的软件设计。设计双DSP系统的初期设想是，用DM6437来接收图像信息并进行处理，将最终得到的处理结果传送给F28015，F28015根据得到的处理结果来执行相应的电机控制及其他子任务。可以看到，在这个通信过程中，DM6437是主机，负责发送数据，而F28015是从机，负责接收数据并执行相应控制命令。但是应注意到，在I2C总线通信中，主从机的地位并不是一直不变，可以根据需要随时重新设定主机和从机。由于嵌入式系统的人机界面一般不大友好，想要观察实验结果往往需要打印数据或者通过LED等指示装置来体现。在本文中，考虑到DM6437芯片极其对应的软件开发系统CCS V3.3支持在线打印功能，因此，为了简化设计，便于观察，双DSP的I2C通信可以这样考虑：先让DM6437发送一个数据到I2C总线上，并打印这个发送数据的相关信息，然后在F28015这一端接收数据，如果接收到DM6437传来的数据，就将数据进行一定的变换(例如乘以一个倍数)，然后再通过I2C总线将变换后的数据发送给DM6437。DM6437接收返回的数据并打印返回数据的相关信息。通过观察打印信息，就可以很清楚地了解到I2C通信的实时效果。

　　DM6437的I2C通信软件

　　根据所介绍的基本思路，可以设计出DM6437的I2C通信软件的流程图(图5)。

　　F28015的I2C通信软件

　　根据所介绍的基本思路，可以设计出F28015的I2C通信软件的流程图(图6)。