第四届智能车竞赛技术报告

　　1 光电传感器的原理

　　光电传感器检测路面信息的原理是由发射管发射一定波长的红外线，经地面反射到接收管。由于在黑色和白色上反射系数不同，在黑色上大部分光线被吸收，而白色上可以反射回大部分光线，所以接收到的反射光强是不一样，进而导致接收管的特性曲线发生变化程度不同，而从外部观测可以近似认为接收管两端输出电阻不同，进而经分压后的电压就不一样，就可以将黑白路面区分开来。

　　2 激光传感器的设计

　　激光传感器与普通的光电传感器原理都是一样，但是其前瞻能力远大于普通的光电传感器，可以达到40~50 cm，对于智能车来说已经足够。在竞赛中，规则规定传感器最多不能超过16 个，我们选用了15个激光传感器，所有的传感器呈“一”字排布。激光传感器由两部份构成，一部份为发射部份，一部分为接收部份。发射部份由一个振荡管发出180kHz 频率的振荡波后，经三极管放大，激光管发光;接收部份由一个相匹配180KHz 的接收管接收返回的光强，经过电容滤波后直接接入S12 单片机的PA 与PM口，检测返回电压的高低。由于激光传感器使用了调制处理，接收管只能接受相同频率的反射光，因而可以有效防止可见光对反射激光的影响。

　　为了简化15 路激光传感器的控制，减少激光传感器相互之间的干扰，传感器的控制采用了分时发光的策略，使用74LS154 作为分时控制器，由S12 的3 个IO 口来控制7 组传感器的开断，同一时间控制每组相隔最远的两路传感器发光，这样接收管就接收不到相邻传感器发射的激光了，因而达到了防止相互传感器之间干扰的目的。

　　参考文献：

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