摄像头智能车硬件设计方案

　　电源系统设计

　　由于CCD需要12V供电，而且CCD供电电压过高容易使CCD发热，虽然短时间内信号质量将提高，但长时间会使CCD输出信号质量下降，而CCD供电电压过低会使CCD信号质量降低。为了保证CCD的正常供电，12V电路较为复杂且占用电路板空间较大，如图2。

　　其他部分电路

　　采用LED、按键及无线发送模块开发的人机界面，提高了调试效率。 使用片外FLASH存储赛道信息，由于高存储速率得到了广泛应用。但FLASH每页的存储量有限，大容量的数组需要分割开之后分页存储，这会导致程序超时。电机驱动采用遥控车用电子调速器作为驱动芯片，加速能力强但控制较为复杂，反转控制延时过长，需要3个控制周期。 速度传感器采用欧姆龙光电编码器，检测精度高，360线，最高转速可达4000rpm。

　　智能车软件设计方案

　　图像处理
        图像方面，由于硬件做了二值化处理，单片机得到的赛道信息少而精准，使得图像处理程序变得简练。由于单片机运行时间和存储空间的限制，我们将赛道信息以链表的形式进行存贮。该方法的优点是速度快、占用的存储空间很少，缺点是数据查找较为困难，并且难以利用赛道垂直方向的信息。

　　预处理
　　在进行图像处理的过程中，我们首先对每行赛道的信息进行预处理，根据赛道位置和宽度的信息将赛道进行过滤，找到符合要求的赛道位置，并且将这些位置进行存贮，存贮形式同样为链表。接下来图像处理的信息就是预处理得到的这些赛道片段。建立有效片段起始行在得到的预处理赛道信息中首先要找到能够建立赛道的每一段的起始位置。

　　具体的判断依据： 第一个起始片段是连续三行赛道中只有唯一满足宽度限制的赛道片段，这些赛道片段满足二阶连续性。其余的起始片段是满足以上两个条件并且满足起始片段前的一行不满足起始片段的条件。