基于双核多接口的智能汽车控制系统设计
—— Design of Intelligent Vehicle Control System Based on the Dual-core with Multi-interface
系统基本构建如图1所示，包括传感器信号采集处理、动力电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等。
本文引用地址：http://www.eepw.com.cn/article/97039.htm双核的引入
在智能车的设计之初，我们分析认为，在基于光电传感器的智能车设计系统中重要的是信号的完整性，即通过传感器获得赛道信息和车的位置信息越多越好。通过比较8位和16位单片机的接口数目与性能要求，本设计决定使用两片8位微控制器MC9S08DZ60作为核心控制单元。
双核间通信接口SPI
在车辆运行过程中，三种传感器的信息需要由控制器来采集，分别是光电传感器、速度传感器、角速度传感器。由于角速度传感器需要有一个准确的采样周期，我们使用单片机的内部定时器产生一个1.2ms的时间基准。在这个1.2ms的周期里执行对三种传感器的数据采集，当定时器的溢出中断时执行一次SPI的数据发送程序。SPI是一种高速、全双工、同步的通信总线，并且在芯片的引脚上只占用四根线，分别是mosi，miso，sck，ss。我们使用1MHz的数据传输速度，使用3个字节来发送传感器的数据，两个字节发送速度传感器和角速度传感器的数据。
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