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基于TMS320DM270的长途客车无线视频监控系统

作者:时间:2008-05-23来源:网络收藏

  随着公路交通的不断发展,车也随之不断增长,方便人们出行的同时,交通事故不断发生,盗窃、抢劫也时有发生。

  为了能使汽车安全的行驶,乘客放心的乘坐,开发研究一套良好的车无线就显得尤其的重要。

  近年来传统的模拟视频监控技术正在逐步向数字化、网络化、智能化发展,将监控技术与网络技术,特别是技术完美结合,是数字监控领域的新方向。本文介绍的车无线是整合嵌入式技术、CDMA通讯技术、MPEG-4数字视频压缩技术和GPS定位技术为一体的视频终端。

  系统简介

  整个无线由车载终端(包括TMS320DM270CPU、视频输入、CDMA、GPS模块等)、通信网络和监控中心组成,其系统结构如图1所示。

  车载终端被放置在长途客车内,用来采集车内图像并利用MPEG-4技术对图像进行压缩,使图像分辨率达到CIF格式,帧率在1-8帧/秒可调。同时GPS模块实时接收全球定位卫星发射的信号,得到当前车辆位置和速度。最后CPU将压缩后的视频流与GPS数据通过CDMA无线通信网络和Internet网络发送到监控中心,从而在监控中心可以看到车内情形,以及在电子地图上显示客车的方位与速度。

  车载终端硬件设计

  车载终端的设计是根据系统的总体要求,将硬件电路划分为独立的硬件功能模块(TMS320DM270 CPU模块、视频输入模块、CDMA模块、GPS模块等),并给出各个硬件模块的功能定义以及他们之间的关系。车载终端的结构框图如图2所示。

  

  TMS320DM270 CPU模块

  TMS320DM270是TI公司推出的一款双核多媒体处理器。它内部集成了两个处理器:7TDMI RISC处理器;TMS320C5409 ,并带有两个协处理器——图像加速器(iMX)和可变步长编解码器(VLCD)。

  DM270还集成了SDRAM控制器、CCD可编程控制器、预览引擎(Preview engine)、专用的硬件3A模块可以消除主处理器的某些任务负担,如:白平衡、自动曝光和自动调焦。除此之外,还有USB、UART、SPI、外围存储接口等功能。

  视频输入模块

  视频输入模块主要由镜头模块和模拟前端电路组成。模拟前端的作用是将图像传感器输出的模拟信号钳位放大,并完成A/D转换,这里采用的是TVP5150。TVP5150是TI的一款高质量数字视频解码器,可以很方便将模拟视频信号转换成数字视频信号。TVP5150由一组内部寄存器初始化并控制,因此在系统复位上电时DM270要通过I2C对TVP5150进行初始化。

  CDMA模块和网络模块

  作为监控调度系统,首先要考虑监控覆盖范围、实时性、车辆容量、刷新速率等要求,选择合适的无线数据链路。由于长途客车的行驶范围比较大,所以本系统选择覆盖范围较大的CDMA网络。

  CDMA是码分多址的英文缩写(Code Division Multiple Access),它是在数字技术的分支——扩频通信技术上发展起来的一种移动通信技术。本系统采用Q2358C RJ45接口模块作为CDMA接入设备,它内嵌TCP/IP协议栈,支持高达153.6Kb/s的数据吞吐率,适合窄带宽视频传输,有相当高的稳定性。由于系统采用了先进的MPEG-4编码技术,所以完全可以适应CDMA的传输速率。

  网络模块也是本系统中一个重要的组成环节,采用的是AX88796网卡芯片。它负责将CPU处理后的数据(MPEG-4视频数据、GPS数据)通过RJ45接口发送给CDMA模块,CDMA模块再根据目的地址把数据送给监控中心。

  GPS模块

  GPS(Global Positioning System)是一套由美国国防部历时20年,耗资200亿美元,于1994年建成的卫星定位系统,其基本原理是利用绕着地球的24颗卫星所发射的信号,再加以几何上的计算,来得到接收者的位置。本系统采用的是Motorola UART接口的一款GPS模块,定位误差小于25米,测量速度范围是515米/秒。该模块将接收的卫星数据转换为规定的数据格式,其中包括经度、维度、高度、速度等。CPU从串口读取这些数据,确定车辆的位置与速度。

  FLASH和SDRAM模块

  本系统设计2M的NORFLASH用来存储程序,NORFLASH的2M空间被划分为四部分,分别存放Bootloader、参数、和文件系统。16M的SDRAM用于系统软件的运行以及各种数据(MPEG-4视频数据、GPS数据)的存取。

  基于DM270的软件设计分为两部分:端设计、端设计。端的软件设计主要是图像算法的设计,本系统采用的是MPEG-4算法,同时把DSP作为嵌入式uClinux的外部设备,并编写DSP的驱动程序,注册进端运行uClinux操作系统,处理非成像功能,用来控制整个系统的各个模块。系统软件层次结构如图3所示。

  uClinux移植

  uClinux是Linux的一个分支,源代码开放,并且被广泛的移植到多种CPU平台上。uClinux内核是由Linux内核根据所要运行的CPU裁减、修改而来的,因此它保持了原有Linux操作系统的主要优点,如稳定性好,出色的文件系统支持功能,完善的应用程序和驱动程序开发环境,以及Linux原有的完整的TCP/IP协议包。这样,当越来越多的嵌入式系统需要提供网络支持功能时,uClinux便成了首选的操作系统。

  uClinux的移植工作主要包括内核的修改、裁减与编译。

  首先是开发环境的建立。主要由目标系统硬件开发板和宿主PC机构成。先在宿主PC机上安装标准Linux发行版Red-Hat Linux和交叉编译工具arm-elf-tools-20030314.sh,再从网络上获得免费的uClinux内核源代码uClinux-dist-20041215.tar.gz,并在宿主PC机上执行tar zxvf uClinux-dist-20041215.tar.gz对其解压。

  其次是内核的修改。修改的文件主要有:

  1)uClinux-dist/linux-2.4.x/arch/armnommu/boot/compressed/head.S,启动文件。

  2)uClinux-dist/linux-2.4.x/arch/armnommu/boot/Makefile,启动配置文件,主要修改的是Z(自解压代码的起始地址)和ZRELADDR(内核解压后代码输出起始地址)。

  3)uClinux-dist/linux-2.4.x/arch/armnommu/config.in,修改DRAM_BASE、DRAM_SIZE、FLASH_MEM_BASE和FLASH_SIZE,主要为确定SDRAM、FLASH的起始地址和大小。

  4)uClinux-dist/linux-2.4.x/arch/armnommu/Makefile,修改来配置内核的起始地址。

  5)uClinux-dist/linux-2.4.x/drivers,修改并添加所需的驱动程序。

  6)uClinux-dist/linux-2.4.x/drivers/block/blkmem.c,ROM文件系统的定位修改。

  7)uClinux-dist/vendors/TI/dm270,修改硬件配置文件。

  8)uClinux-dist/linux-2.4.x/Makefile,选择CPU体系机构(ARCH?:=?armnommu)和交叉编译器(CROSS_COMPILE?=?arm-elf-)。

  对内核修改完毕后,在uClinux-dist目录下执行make menuconfig。在弹出的对话框中对内核进行配置和裁减。

  最后就是编译内核。依次执行make dep(编译相关依赖文件),make clean(在编译内核之前把内核清理干净),make(最终的编译命令),此时在images目录下生成了image.ram和image.rom文件,iamge.rom便是要烧写到FLASH中的内核映像文件。

  驱动程序设计

  设备驱动程序是内核的一部分,是操作系统内核和机器硬件之间的接口。Linux操作系统将所有的设备看作具体的文件,对与用户而言,可以通过设备驱动程序所提供的一组入口点(open()、close()、read()、write()、()等)来完成对设备文件的访问和控制。在Linux系统里,设备驱动程序提供的这组入口点是由结构

  

  向系统注册设备,登记驱动程序所提供的入口点。当应用程序对设备操作时,会根据file_operations结构中的找到相应的操作函数并进行调用。图3中的驱动程序都是按照上述来完成的。

  

  应用程序设计

  在应用程序中设计了两个进程:GPS进程和视频进程,应用程序流程图如图4所示。

  

  GPS进程,首先设置车载终端的IP地址,初始化GPS模块,然后通过Linux Socket编程和服务器建立链接,等待服务器命令,如果10秒钟内没有收到命令,则通过CDMA发送GPS数据到服务器。

  视频进程,首先注册信号量SIGUSR1,其次是对视频相关硬件(DSP、TVP5150、CCDC、Preview engine)的初始化,初始化的具体实现是在各个驱动程序中完成的,然后利用Linux Socket编程和服务器建立链接,最后启动MPEG-4编码器。当视频进程成收到SIGUSR1信号后,便通过CDMA传送编码好的视频数据。

  整个程序运行过程中时刻存在着ARM与DSP之间的通讯。

  在视频编码开始前,DSP的引导由ARM来控制,首先ARM将DSP挂起在复位状态,随后向DSP下载MPEG-4编码程序,最后唤醒DSP开始编码。DSP的引导顺序如图5所示。

  

  在视频编码过程中,ARM与DSP通过HPIB进行通信。ARM管理着DSP数据空间的数据输入输出。在DSP数据空间定义了一段内存空间作为命令寄存器,然后通过HPI访问这些寄存器,这就是ARM与DSP之间的一个通讯接口,ARM和DSP都可以异步地向对方发出命令,不存在主从关系。为了建立这种双向通讯,系统设计了两组寄存器,一组用于ARM(命令由DSP发出),另一组用于DSP(命令由ARM发出)。在编码过程中就是利用这组寄存器以及HPI中断完成了图像数据的读取、编码和发送。DSP的HPI中断过程如图6所示。DSP通过写寄存器并发出HPI中断,向ARM发送命令。ARM在HPI中断服务程序中判断命令类型并执行,其中一种命令是DPS向ARM请求原始图像数据进行编码;另一种命令是DPS请求ARM发送压缩后的MPEG-4视频数据,在这个命令中会向视频进程发出SIGUSR1信号。ARM执行完命令之后发出HPI通知DSP。

  

  结语

  本系统把无线视频监控技术和GPS定位系统相结合,同单一的GPS定位系统相比有明显的优势。在实际测试中,实现了视频和GPS的同步传输。视频传输速度可达8帧/秒,图像分辨率达到CIF格式。同时通过对GPS数据的解析,可准确的确定客车的位置和速度。随着MPEG-4算法的优化,无线网络的不断发展以及3G的推出,传输效果将会更加的理想。虽然该系统是为长途客运车而设计,但它的整个解决方案可用于其它需要远程监控的行业,比如可广泛应用于军事、交通、油田、煤矿以及手持娱乐设备等。



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