式中：KI=KP／τ；KC=KI／KP=T／τ，根据防饱和的PI调节器算法确定系统流程图如图5所示。本文引用地址：http://www.eepw.com.cn/article/197568.htm
2．5 速度自适应程序设计
速度自适应调节算法在图2中已经给出，该算法为离散自适应算法，可直接用于程序设计。离散模型参考自适应分为参考模型和被控对象两部分，所以首先讨论参考模型的实现。对于二阶参考模型其离散方程可表示为：
这样可以得到参考模型输出。被控对象速度输出y(k)由速度检测电路检测，可得预报误差：
可得u(k)。根据以上分析编写速度自适应控制程序，流程图如图6所示。
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