基于激光扫描原理的路径检测方案
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如图8，同步信号产生跳变时，表示上次扫描周期完成。进入中断程序，首先记下此次跳变的时刻t1，并获知当前为高电平或低电平，用于确定当前扫描方向;计算上次扫描周期内检测到的所有脉冲宽度，由于引导线宽度固定，而污损、缝隙等产生的脉冲往往宽度很小，可以设置一个合适的阈值，将可能存在的干扰脉冲滤除;由公式(2)与公式(1)计算出小车距引导线的偏移量;最后，将t1的值赋予t0，作为下一扫描周期的起始时刻。
本文引用地址：https://www.eepw.com.cn/article/95474.htm结语
至此，激光扫描器实现了路径检测功能，并成功地应用在我们的智能车上。这种开创性的扫描检测方式，带来了大前瞻、连续的路径检测效果，前瞻距离可以超过70cm，检测精度可达到1mm，使光电管方案产生了突破性的进展。若采用多个扫描器组成多条平行的扫描线，则理论上可得到与CCD相媲美的路径检测能。此外，本文介绍的实现原理，也完全适应于CCD方案，CCD的行同步信号相当于本文中的扫描同步信号，CCD输出的模拟视频信号，相当于本文中的光电信号，利用相同的电路原理，配合DG128的ECT功能，可以用最少的CPU时间开销和内存开销，达到理想的路径检测效果。
参考文献
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