CAN控制器在深海测控中的应用
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遵循上述思路，笔者采用C51编写了应用软件，下面是部分程序清单。
初始化部分：
voidCAN_Init（void）
｛CANMODE=0x09;//进入复位模式，单向验收滤波，对SJA1000初始化
CANCDR=0x88;//选择PeilCAN模式
CANIER=0x1A;//开放接收中断、超载中
由于深海测控系统对通信的实时性要求很高，一旦接收到甲板上传来的控制命令就必须及时响应，为此从CAN总线上接收信息采用中断方式。即SJA1000无错地接收到消息后使INT变为低电平，下降沿触发C8051F020的外部中断0，使其进入中断服务程序。其流程如图3所所示。
如果要向CAN总线发送数据，则必须将符合PeilCAN帧格式的一组数据写入SJA1000的发送缓冲区，然后调用发送子函数。这里笔者采用查询方式来实现发送。流程如图4所示。
4结束语
基于SJA1000型CAN控制器的深海测控系统基本上满足了功耗低、体积小、重量轻、易扩展的要求，同时与甲板上位机之间的通信可靠，完全能满足深海探测的需要，并能广泛应用于海洋油、气田作业，海洋污染监控和防治，海上渔业生产等，前景广阔。
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