低附着路面的弯道制动控制策略研究

3 仿真结果

根据建立的数学模型，利用Simulink建模仿真。仿真车辆质量为6 750 kg，左右轮距2.05 m，质心至前轴的水平距离为2.26 m，质心至后轴的水平距离为3.24 m，车轮半径为0.62 m。车辆以45 km/h的初速度、转向轮5°，在摩擦系数为0.45的湿滑路面制动时进行仿真,仿真结果如图4所示。

从图4可以看出，汽车除在制动初始阶段滑移率较大外， 其他时间都较平稳， 达到了预期的控制效果。图5对比了原ABS 与改进控制算法的ABS 在弯道制动中横摆角速度的情况。表明车辆在改进算法后， 横摆角速度变化幅度明显变小， 说明制动稳定性更好。

动力学仿真分析表明，本文采用控制方法改进ABS后，车辆在弯道制动过程中既避免了车轮抱死，又减小了车身的横摆角速度，增加了制动稳定性。

本文方法仅需获得轮速信号，即可在现有的ABS基础上通过改进算法就能得到理想的效果，具有一定的实用价值。