灵巧手大咖深度对话具身智能、灵巧手技术与产业应用
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灵巧手等末端执行器是具身机器人接触外部世界、完成工作的一个重要部分。手指的功能发展得如何？手指数量应该是多少？如何上量？电子皮肤的趋势如何？都是行业关心的话题。
2026年1月6日，征和机器人公司在上海张江科学城举办了"具身智能灵巧手发展开年论坛暨全球首创链式灵巧手发布会"，在最后的圆桌环节，主持人袁建军和7位上下游企业专家开展了一场深度对话和思想交锋。
主持人：iRIC智能制造与机器人国际联创中心董事长、上海机器人研究所副所长、上海大学、俄罗斯自然科学院外籍院士 袁建军
人形机器人国地中心CTO 邢伯阳
傲意信息科技 王振坤
1 灵巧手是接触外部世界的重要载体
主持人袁建军教授在机器人研发转化方面工作了近30年，他强调这次话题的关注点应该不只是学术，还应该有产业应用。
接下来，他指出，机械臂无论是工业机械臂还是协作机械臂，肩负了工业技改、转型升级的使命。实际上，机械臂已上岗近50年，在行业里树立了威望和品牌，只要提到技术升级和智能化，一定有机械臂的地位。但是机械臂本身干不了任何工作，末端还要加装一个末端执行器，才能到各种场景和应用去赋能。
灵巧手是末端执行器的一个非常重要的组成部分，不管是装在机械臂末端，还是人形机器人的末端，是直接和物理世界产生接触、产生作用的一种重要零部件。
基于这样的理由，愿意相信灵巧手是从工业走向商业、走向消费级千家万户的一个接触外部世界、接触具体任务的重要载体。
2 灵巧手与链传动
本次参与圆桌的几位嘉宾中，有机器人、机械臂的整机企业，也有上游的关键零部件（传感器、减速器等）企业。
其中，本次论坛的主办方——征和机器人在此次会议上发布了全球首创的链式灵巧手/链传动技术，主持人看到了两个点，第一是经验，确实通过机械的方式获得了一些突破；第二是实在，不用电控、不用算法，因为从机械老本行角度，机械能解决的事情就不用电控，电控能解决的事情就不用算法，因为机械带来的是简单可靠。所以一个是经验，一个是实在，这样的一种感觉是非常透彻的，而且信心满满。
此次圆桌希望谈的话题可能来自于机器人，爆发于机器人，但是希望泛化于各行各业。那么除了灵巧手，征和机器人的微型链传动关键单元在微型机器人等领域是否还有战略布局？”
征和机器人副总经理王兆松指出，灵巧手主要有4个平台：驱动、传动、感知和控制，征和在传动上有了自己的核心技术——微型链。微型链目前内部主要是应用在灵巧手上，同时其他公司合作，用在关节模组、差分模组、机器人等方面。微型链本身具有轻量化的特点，同时又有高承载、传动效率高的优势，所以在机器人的其他领域也能找到一席之地。
图：征和会上发布了世界首款以微型链条为传动结构的机器人灵巧手“臻手 CHOHO HAND”，有效解决传统灵巧手承重、耐久等行业痛点
3 减速器的趋势
上述是传动方面的突破，例如负载、可靠性、耐久性的突破，但是在其上还有电机减速器。如果电机减速器不能同样的配比出来，还是出不了很多力。所以虽然链很强壮，但是源头不行也不成。因此主持人问绿的谐波的董事李谦，在绿的产品线的布局里，有没有和微传动等相匹配的大功率、小体积的产品布局？未来是否会向微小型、高功率/能量密度的方向去发展？
李谦董事的回答是肯定的。绿的谐波原来主要为工业机器人服务，随着这两年具身、人形机器人的发展迅速，该公司也把越来越多的研发等精力投入到了这方面。在灵巧手方面，绿的谐波2025年开发了一款全新产品——2.5规格的谐波减速器，齿轮直径只有6.5 mm，是为灵巧手末端的指关节定制开发的，它在具有一定的承载能力的情况下，还可以提供一定的精度。
不过，从整体看，目前谐波还不是主流，行星是最主流的方案，例如征和现在用的是行星方案，因为行星的价格比较便宜，谐波成本较高（虽然性能更好）。绿的接下来将在研发上进行更多的投入，把小型、微型的谐波减速器做得更好，提升性价比。
主持人袁建军教授评论道：绿的谐波一开始跟跑于日本哈默纳科 (HarmonicDrive)，现在领跑于全球，是一家跨越和突破的典型。希望该公司向微小但扭矩密度高的方向继续发展，继续保持领跑的态势。当然，也期待有类似的产品出现（注：不一定是谐波）。相信扭矩密度突破，会有很多新的发明出现。
4 柔性传感器、电子皮肤在灵巧手上的用量目前有限
皮肤可能是另外一种非常好的感触，物理世界获得更多交互信息的途径。
弘汉机器人CTO袁帅称，该公司现在聚焦于灵巧手的核心零部件。灵巧手需要不同的技术，要找准自己的定位和形成特色。因为每个行业都有自己的专业度，企业要聚焦在自己擅长的专业。弘汉的产品包括但不限于电子皮肤，在电子皮肤的算法、震动传感、6D传感上都有一定的布局。这些布局依托于柔性电子。
现在的布局聚焦于感知层，没有涉及灵巧手的整体。
主持人向苏州能斯达总经理周震提问。因为灵巧手是连接机器人和物理世界的一个非常重要的接触体，所以这个的布局是非常前瞻的，但是可能在2026年就要开始白热化了——在电子皮肤上早些年学术圈有很多家在做，但是能在产业圈推出来的不多，当年有一些非常简单的逻辑：电子皮肤用在哪里？即谁来买单？在某些市场不成熟的时候，尽管人们都说这个事物肯定好，但是买单的量有限，做学术研究无所谓，但是做产业发展就要养一家企业，这是很严肃和艰难的一件事情。那么，能斯达在电子皮肤上的战略以及具体的表现如何？现在的领先程度如何？
苏州能斯达总经理周震称，该公司2013年成立时的定位就是做柔性电子皮肤，最早从研究层面到后面做产业化，从0到1、1到100的过程是非常漫长的，在产业化的过程中也遇到很多问题，包括下游应用场景的不确定，还有很多复杂的工程化问题需要解决，包括产品的稳定性、一致性、重复性等。
多年来，能斯达为什么现在在产业端做得相对比较成熟，现在一年有稳定的几千万只的出货量？因为多年来解决了一些工程化的技术难点。
从下游的应用端来看，除了这两年具身智能比较火，还有机器人的本体、灵巧手。在具身智能的应用方面的感悟是，因为最早做具身智能的时期，业内开始用到的电子皮肤，基本上是已经把前面的大脑、小脑、运动控制、自由度等做完了，最后才是做手，让手去做一些精细的活儿，例如装配、组装，所以手的触觉传感/电子皮肤是处于很上游的行业。所以尽管现在一些企业的机器人本体出货量已经很大了，但是电子皮肤市场的量还没有起来。所以能斯达现在在具身智能方面的收入只占到1/4左右，其余的3/4会用在医疗、消费电子等领域。
5 三爪四爪正提高开合频次
主持人袁建军教授称傲意现在应该是灵巧手里边的一把交易。在征和发布会上，傲意作为战略合作伙伴的位置出现。那么，傲意在灵巧手及泛灵巧手的赛道上的策略是什么？因为很多企业做的是夹爪，并不是灵巧手，这是由于和物理世界的接触不一定非要五根手指，有可能两片就可以了。那么在这方面，傲意的2026年战略是什么，与上下游有什么样的合作计划？
傲意的王振坤称，目前该公司的大部分收入还是来自于海外，包括2026年最重要的一个方面是要去做三爪和四爪，精度和重复次数要至少达到2,000万次的工业级别。因为最近两年,日韩欧美的工业市场有这样的需求调整。
但是目前灵巧手的标准一般是50万次，但是远远不够。假设50万次，开合速度0.7秒约算作1秒，那么一开一合是2秒，1分钟可以抓30次。在工业上，假如每天干10小时，那么50万次约1个月就用完了。因此，五指灵巧手50万次还是非常欠缺的。所以傲意按照工业的很多标准和应用场景去做三爪和四爪，而且从功能性上，这三爪、四爪的自由度并不比五指的灵巧手少。例如波士顿动力今年1月初发布的视频，机器人也是三爪的，但能完成很多工业上面的应用。
在国内的战略是：推出质量比较稳定的产品，服务好一些比较重要的大客户。
对于行业的期望，因为各家的技术层面不同，所以希望灵巧手行业尽早分出更多的细分赛道，各家有各自技术所长，避免在同一个赛道卷得很厉害。
傲意在国外以假肢为主，以服务残障人士为主；国内是以服务机器人行业为主。
主持人袁建军评论道：工业圈需要更高效、更可靠和更长寿命的选项，仍然呼唤：第一，扩大量，不管是什么样的形态，我们过去叫仿生的研究，现在不能局限于仿形的研究，应该进入功能性的研究，以及价值上的突破。灵巧手等其他形态，包括手指数量的多少，不应是我们争论的焦点，我们应该呼唤一些上量的场景向我们开放。第二，呼唤分类，呼唤标准。把这些都建立起来之后，就是系统性的发展，摆脱了卷的环节，进入到下一个状态了。
6 工业企业与商业企业的携手合作
主持人转向了新时达，因为新时达专注于工业应用，关注灵巧手应用的服务效果，在机器臂方面和海尔有缘分，那么从工业与商业结合的赛道中，以灵巧手为代表的新兴的末端执行器，在新时达的今后有多少结合点？
新时达副总裁田永鑫称，新时达过去做传统的工业机械臂、末端执行器/夹爪，现在也做具身智能机器人，定义在工规级、工业场景里。关于灵巧手，也测试、应用或在自己的场景里用了很多,看到或接触到的有30多种，其自由度、传感、精度等很多。
新时达对这些具身智能的理解还是从场景出发，由场景应用来牵引，形成技术收敛或商业闭环。在选择上，到底是技术牵引还是商业驱动？也不是非此即彼的关系，是场景定义技术，然后通过技术的突破去拓展场景。
技术路线也不是非此即彼的，例如连杆驱动方案刚度较高，但结构太复杂；直驱方案设计比较简单，控制也比较精准，但是有散热的问题。腱绳模仿人手很灵活，过去抗磨损/耐用/寿命等都需要提高，但是今天因为看到征和首创链式方案确实比较惊艳，克服了腱绳的缺点。所以征和链式如果和新时达的工规级机器人结合，应该能在工业场景里有很多创新应用，因为工业场景非常讲效率、高速、高精、可靠等功能。
关于灵巧手，如果真正做到通用，还需要海量数据去支撑。通过数据采集，是否能构建软件算法，把其作为一个护城河，然后再形成开放的生态。
因为现在提到卷，很多商业模式最后都是：硬件通用，卷软件；或者软件开源，卖硬件。不知道手未来是否也会是这样的形态？但是尽管新时达的工规级具身智能机器人已和海尔合作，在其场景里去做技能的进化、泛化，新时达还是本着非常开放的生态，愿意和所有技术路线的灵巧手进行适配，在场景里去验证。
图：2025年底，新时达发布为工业而生的具身智能机器人SYNDA R1
7 国地中心今年要做五指手业务
关于数据和训练，是国地中心肩负的一个使命，即在人形机器人赛道上，生成、采集数据，然后形成泛化能力，从而赋能产业的飞速发展。过去国地中心在采集数据的时候可能也用到过五指灵巧手，在执行某些具体任务时，诸如在居家环境、工业场景或商业场景，五指灵巧手在采集数据方面是不是比简单手型采集数据有更多的通用性、泛化性？另外，五指灵巧手会给国地中心的数据生成、采集以及整个人形机器人的发展赋能，还是国地中心会给灵巧手赋能？它们的相互关系是什么？例如在工业端是不是也能够进一步地去赋能？
人形机器人国地中心CTO 邢伯阳回应道，确实国地中心一直在做训练场，也把这个模式向上海去复制。早期做的数据绝大部分还是夹爪（而且2025年整个行业做的数据都是夹爪类，都是没有触觉的）。
现在五指手越来越重要，今年五指手（包括视触觉的五指手）的数据是国地中心要去做的。因为在工业场景里，很多任务需要用人手去解决，取代夹爪、夹机械臂等自动化方式，例如很多3C电子场景、物料分拣场景中，需要用人手加上触觉的翻转、精确的装配。
这方面的数据收集，目前对于国地中心有两大难点：第一，各家的手没有一个统一的标准，有大有小，甚至自由度也不一样，而且最关键的就是如果我们要采集触觉的数据，很多传感器的选型、标配的方案也不一样，这对数据收集是很大的一个问题，例如做了模型后，发现手兼容不了。
第二，在真实场景中有很多任务，哪些需要五指手来操作？行业还没有达成共识。国地中心希望积极地去跟场景、企业对接，探讨触觉、视觉以及五指手的形态，在工业、3C电子产品中怎么来应用，这非常值得大家来联合攻关。
8 灵巧手趋势的预判
主持人袁建军总结道：7位专家来自不同的上下游产业链，分享了很好的观点，例如要不要坚持五指，还是只要针对场景进行选配？包括加载不同的传感器进行不同的信息的采集，关于传感器的数量、手指的数量。如果都可以做到，灵巧手就更加灵活了，不管是在非常严谨的、追求高效率、高精度的工业场景，还是泛化能力更强的商业场景去应用，以及进入居家/消费级的生活场景，都可以看到源于灵巧手的技术，但不拘泥于仿人的形状，实现各种泛化的应用。
在不久的将来，甚至2026年就会实现一些专业细分。
过去，机器人赛道的创业团队大都是民兵起家，但是这一两年开始正规军入局，然后团结或收编一些民兵组织，形成系统性的产业发展。那么很有可能，不只是灵巧手，整个机器人赛道会形成很好的、像汽车产业链一样的供应链系统。那么谁会在供应链系统上落一个子就非常重要了（现在卷是正常的，有竞争就有发展，只要不要过度卷就好了）。未来会出现这样的局面：在供应链系统上可能会比汽车的供应量还要大，其中会有若干民兵组织，有若干大号的正规军会留下来，发挥自己的光和热，引领全球机器人产业的发展。
主持人是站在学术端来看待这个问题的，因此看到这些问题很开怀：谁成谁败，这不是学术端所关心的；更关心的这项技术能否打透到产业、创造价值——这才是长久的。昙花一现的技术太多了，没有形成任何的点。我们不是为了创新而创新，我们是为了创造产业价值而创新。所以王田苗教授的一个观点很好: 2026年我们可能回归到以场景落地和订单交付为重点。
相信灵巧手在2026年的表现非常好，五指仍然是领头羊，尽管可能不是销量最大或产值最大的，但是一定要坚持。今天征和入局，在关键数据上很惊艳，希望能够继续突破。但是并不是灵巧手能突破到40公斤就可以了，相应的机械臂也得突破到40公斤才行。所以全是在链上，链上的所有环节都要打通。这时我们以前的积累就很重要了，因为机械臂全是谐波的菜，此次会议的嘉宾——新时达也很重要了，你要给他一个机会用到，然后去做更多的产业应用。那么新时达可以站在很靠近甲方的位置上，国地中心也很重要，去促进技术升级、产业迭代，这些环节都非常重要。在这方面，高校可能在更多的发散性、探索性上提供原创，可以给高校灵巧手，让高校去寻找一些应用，高校找应用的方式是天马行空的，如果万一找到一个爆点，就会非常可贵。
另外两位做传感器、做关键电子芯片的企业，相信下游不管怎么做，都是赢家，因为无论整机零部件怎么做，都得需要基础元器件的支持。
2025年机器人在产业界的探索、死磕某些场景的应用、转型，尤其人形机企业转型到提供情绪价值。过去的焦点是提供竞争价值，情绪价值是不太好听的话；但是现在可以大大方方地说提供情绪价值，因为这是一个很好的商业变现的途径。而且情绪价值真正解决了很多问题，是有价值的。那么我们可能在这方面先做一些可做的事情，然后再慢慢啃那些硬骨头，也是很好的一条路径。所以2026年机器人肯定更加火热，落地火热，技术创新也火热，整个产业链上下游的点都非常亮。
8 新时达的战略
主持人请教新时达副总裁田永鑫与海尔合作方面的问题，因为还没看到海尔怎么出牌，能不能分享一些？
新时达副总裁田永鑫称，从2025年6月海尔战略入股新时达之后，双方一直在做战略的梳理与打磨。具身机器人赛道是海尔集团战略规划的，海尔从过去传统家电，现在在这个赛道上布局，还在2C端（例如智慧家居）在布局，是海量/亿级的消费群体。
新时达因为做了30多年的工业赛道，过去以软件算法、驱动控制为核心，把这些基因、技术沉淀为工业基因，所以主要聚焦在2B端、工规级，不仅在调整，也在这个2C新赛道上学习。
新时达在机器人方面的部署，关注的是如下方面。
以新时达为例，2025年下半年规划了4个产品线来丰富产品图谱，传统的有协作臂，协作臂更多的还要加上多元传感，诸如力控、触觉等，构成具身的臂，还有AMR复合的，轮式，人形等。
在这个过程中，新时达的体会是：软硬技术还是在收敛的过程中，包括触觉、情绪价值等。2025年很多机器人在做跳舞等动作展示，2026年大家都在找场景、进场景。新时达工规级的开发思路是按照工业标准做，也在期待这类标准。
值得一提的是，场景很重要，因为场景决定数据，数据决定算法和软件模型，然后决定一些功能，就是本体了，然后本体再到工厂里去部署。这样形成循环，有技术的收敛或商业的闭环。2026年到场景时有个关键词是融合，把多元传感融合到控制技术里去。
关于安全，包括硬件安全与软件安全。
·硬件安全。现在很多具身产品身上都有一个急停，是一种安全设置。在传统的工业场景里，这种结构化场景里的急停是位于产线工位的外侧的，是固定在那里的。但在具身智能的产品里是不够的，因为具身智能体是动态的，如果倾斜等移动，人不能总跟着它。所以在智能产品的控制方面，包括小脑、手等很多控制上，还需要具备功能安全，包括位置安全、速度安全等，这样才能进到场景里去做部署。
·软件安全。包括信息网络的安全等。
主持人袁建军教授评论道：机器人目前仍然是粗放型发展，例如具身智能的感知、决策、执行都是不充分的，其中的感知/环境感知任务只是必要性的感知，而不是充分的感知，缺少了感知自身，包括自身健康状态、自身安全状态等。所以还处于发展早期。但是既然有发展，就已经是非常好的现象。
9 征和的战略
最后，主持人袁建军教授问此次会议的主办方——征和机器人的副总经理王兆松，对今天的发布以及今后在上海的布局做一个点评。
征和机器人副总经理王兆松称，征和把世界首创的链传动灵巧手推给了业界，在具身赛道上给业界提供了多一种选择。
今后的战略发展要丰富产品矩阵，例如并不是每个产品都需要40公斤，所以要做到产品差异化，满足多场景的需求。链传动比较适合中端，既不适合低端，也不适合特别高端。所以征和将在适合的场景里继续深耕，把产品差异化，同时要更进一步做软硬一体的融合。
征和的链只是传动的核心，还需要在驱动、感知、控制方面进一步去跟生态伙伴合作，融入生态圈，以进一步提升灵巧手的软硬一体能力。
另外，找场景应用，这方面征和将和新时达等伙伴去共同开发场景，同时也要利用自己的优势——征和本身就是家制造型企业，希望在自己的工厂里去打磨、迭代灵巧手。
10 七位嘉宾所在单位的简介和业绩
各位嘉宾介绍了自己所在的企业及与本次灵巧手论坛相关的业务。
·新时达：成立于1992年，是国家重点扶持的高新技术企业，2010年在深交所上市，聚焦在以运动控制技术为核心的产品。主营业务涵盖智慧电梯、伺服驱动、变频调速、工业机器人和工业控制器等领域，产品覆盖全球多个国家和地区。
2025年6月，海尔战略入股新时达，开启了新时达向具身智能的战略转型。2025年底，新时达也发布了工规级的具身机器人。
·国家地方共建人形机器人创新中心（国地中心）：是工信部和上海市政府筹建的国家级创新技术平台，同时也有相应的一家实体公司，在开展机器人本体等部分的研发。现在主要的产品包括青龙系列的全尺寸通用人形机器人开源公版机。
同时，国地中心目前也是国内主要的虚实融合异构人形机器人训练场的发起和运营方，在上海、杭州、北京等国内有7家以上的分训练场，配备500多人形机器人平台，开展规模化的数据采集。
·上海傲意信息科技公司：成立于2015年，2017年开始做仿生手。实际上，仿生手与灵巧手约95%是一样的，只是控制模式不同。2025年，加上公司全球仿生手的销售，在中国的手产品可以排到第一。傲意有两类产品，一个是销往全球的仿生手；另一个是国内的机械灵巧手，主要给机器人供货。
·厦门弘信电子科技集团公司旗下的弘汉机器人：弘信电子作为中国柔性第一股，在传感器行业，特别是柔性传感器行业，处于领先地位。3年前，在李强董事长的带领下，也开始对机器人行业做全生态链的布局。该生态链不仅仅是做普通的智能硬件/传感器，还包括类似于万卡集群、算力/国产GPU的布局以及投资。
·苏州绿的谐波：是一家专注于谐波减速器的研发和生产的企业，是国家制造业单项冠军企业和小巨人企业。公司2020年在上海科创板上市。谐波减速器始于2003年，是完全自主的技术路线，拥有自主知识产权。通过20多年的努力，打破了日本在谐波减速器领域的垄断，目前产销量在全球排名第二。
·汉威科技集团：是国内气体传感器的龙头，也是综合仪表解决方案的提供商。汉威科技2016年控股了苏州能斯达公司，能斯达是国内第一家柔性传感器产业化的公司，2013年在苏州成立，2014年在国内第一家发布了人造仿生电子皮肤。能斯达十几年来一直做仿生电子皮肤的研发和产业化，目前主要涵盖几条技术路线，包括压阻材料技术、压电、电容的电子皮肤技术，已具备产业化基础。2025年电子皮肤出货量已经突破5,000万片。
·征和机器人：2025年9月刚成立，是具身智能赛道的新兵，刚刚发布了第一款链式灵巧手。今后会专注在灵巧执行平台上去丰富产品，下一步将以去传动为物理核心，以多模态感知和智能控制为数字核心，在这个基础上去不断打磨软硬件一体的智能操作平台产品。
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